[发明专利]行车控制方法、装置及车辆

说明书

本申请实施例提供一种行车控制方法、装置及车辆。所述行车控制方法应用于车辆，所述方法包括：基于车辆的当前车速、当前位置和期望行驶轨迹，获取车辆的预测角速度，基于预测角速度和车辆的当前车速，获取车辆的预测行驶轨迹，基于预设角速度以及预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，基于目标方向盘转动角度对车辆进行行车控制。本方法依据预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，对车辆的方向盘转动角度进行调整，使得车辆能够按照预期行驶轨迹行驶，准确达到目的地。

技术领域

本申请涉及车辆领域，尤其涉及行车控制方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动汽车。

自动驾驶汽车在转弯时，使用预设算法预测方向盘转动角度，使用预测的方向盘转动角度控制方向盘转动，实现汽车转弯。然而，现有的算法存在方向盘转动角度预测结果不准确的问题，导致汽车不能准确到达目的地。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种行车控制方法、装置及车辆。

第一方面，提供一种行车控制方法，应用于车辆，所述方法包括：

基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；

基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；

基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；

基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。

可选地，所述基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，包括：

基于所述预测角速度，确定第一方向盘转动角度；

确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差；

基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度；

基于所述第一方向盘转动角度和所述第二方向盘转动角度，确定所述目标方向盘转动角度。

可选地，所述确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，包括：

计算每一行驶时间所述预测行驶轨迹上的点与所述期望行驶轨迹上的点之间的距离。

可选地，所述偏差是行驶时间的函数；所述基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度，包括：

将所述偏差与所述预设比例相乘，得到第一数据；

以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；

以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；

基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述第二方向盘转动角度。

可选地，所述基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度，包括：

基于所述期望行驶轨迹，获取所述车辆的期望位置；

基于所述当前位置和所述期望位置，确定所述当前位置和所述期望位置之间的距离，以及所述车辆的期望转弯半径；

基于所述期望转弯半径、所述距离和所述当前速度，确定所述预测角速度。

可选地，所述基于所述预测角速度和所述车辆的当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹，包括：