[发明专利]行车控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

基于期望行驶轨迹，获取所述车辆的期望位置；

基于所述车辆的当前位置和所述期望位置，确定所述当前位置和所述期望位置之间的距离，以及所述车辆的期望转弯半径；

基于所述期望转弯半径、所述距离和当前车速，确定预测角速度；

基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；

基于所述预测角速度，确定第一方向盘转动角度；确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差；

基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度；

利用所述第二方向盘转动角度对所述第一方向盘转动角度进行补偿，得到目标方向盘转动角度；

基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制；

其中，所述基于所述车辆的当前位置和所述期望位置，确定所述车辆的期望转弯半径，包括：

假设当前位置为坐标系中的原点O，期望位置为点G，点G的坐标为(G_x,G_y)，期望行驶轨迹为a，所述车辆沿一条经过所述当前位置和安安期望位置的圆弧b行驶，所述车辆的当前行驶方向与当前位置和期望位置连线的夹角为α，所述车辆的期望转弯半径为R，圆弧b对应的圆周角为2α，车辆的当前位置与期望位置之间的距离为l_d，所述l_d基于车辆的当前位置的坐标和期望位置的坐标确定；

所述车辆的期望转弯半径R通过下列公式计算：

所述基于所述期望转弯半径、所述距离和所述当前车速，确定所述预测角速度，包括：

根据下列公式计算所述车辆的当前行驶方向与当前位置和期望位置连线的夹角为α；

将所述夹角α与所述当前车速相乘，得到预测角速度；

使用下列公式确定第一方向盘转动角度：

其中，S为第一方向盘角度；P为传动比，该传动比为方向盘角度转化成车轮转角的转化比例；L为车辆的轴距，该轴距为车辆的前轴中心到后轴中心的距离；γ为预测角速度；v为车辆的当前车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，包括：

计算每一行驶时间所述预测行驶轨迹上的点与所述期望行驶轨迹上的点之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏差是行驶时间的函数；所述基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度，包括：

将所述偏差与预设比例相乘，得到第一数据；

以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；

以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；

基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述第二方向盘转动角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测角速度和所述车辆的当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹，包括：

将所述预测角速度和所述当前车速输入预先训练的行驶轨迹预测模型中；

获取所述行驶轨迹预测模型输出的所述预测行驶轨迹。