[发明专利]一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤，

获取站台高度；

根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆悬架为车辆空气悬架，所述车辆悬架高度的调整范围为(Hmin，Hmax)，所述站台高度与车辆悬架高度的对应关系为，

如果站台高度H0＝a，则车辆悬架高度H1＝b；

所述根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度，包括，

如果所述站台高度H0a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b+min((H0-a)，Hmax)；

如果所述站台高度H0a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b-max((H0-a)，Hmax)；

如果所述站台高度H0＝a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b；

和/或，

所述方法还包括，根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系调整车辆悬架侧跪高度；

所述站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系为，

如果站台高度H0＝a，车辆悬架高度H1＝b，则靠近站台侧悬架降低高度H2＝c，远离站台侧悬架抬升高度H3＝d；

所述根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系调整车辆悬架侧跪高度，包括，

如果所述站台高度H0a，则调整所述靠近站台侧悬架高度K1＝b+min((H0–a)，Hmax)-c，调整所述远离站台侧悬架高度K2＝b+min((H0–a)，Hmax)+d；

如果所述站台高度H0a，则调整所述靠近站台侧悬架高度K1＝b-max((a-H0)，Hmin)-c，调整所述远离站台侧悬架高度K2＝b-max((a-H0)，Hmin)+d。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取所述站台高度之前，所述方法还包括，控制车辆在站台停车；

在所述调整车辆悬架高度之后，所述方法还包括，获取车辆起步指令，根据所述车辆起步指令控制所述车辆悬架高度到默认值。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆在站台停车，包括，根据如下公式获取车辆前轮转角δ(t)以及车辆加速度a(t)，并根据所述车辆前轮转角δ(t)以及车辆加速度a(t)控制车辆在站台停车，

其中，所述x(t)为车辆在t时刻的状态量，u(t)为t时刻的控制量，u(t)＝[δ(t),a(t)]，δ(t)为t时刻的前轮转角，a(t)为t时刻的加速度，A，B，C为车辆的参数矩阵。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，车辆站台侧安装有信息采集装置，根据如下公式计算所述站台高度，

H0＝H5-y/tanα，

其中，H0为所述站台高度，H5为所述信息采集装置的离地高度，y为信息采集装置与站台上边沿的横向距离，α为信息采集装置与站台上边沿的夹角。

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，车辆站台侧安装有摄像头以及雷达，根据如下公式计算所述站台高度，

H0＝H5-y/tanα，

其中，H0为所述站台高度，H5为所述摄像头的离地高度，y为所述雷达与站台上边沿的横向距离，α为所述摄像头与站台上边沿的夹角。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1至6中任意一项权利要求所述的车辆控制方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的车辆控制装置。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括信息采集装置，所述信息采集装置安装于车辆侧面。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据权利要求1至6中任意一项权利要求所述的车辆控制方法。