[发明专利]一种基于视觉感知的工业机器人及其操作方法

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉感知的工业机器人，包括支架、平台、移动组件和机器人主体；支架呈倒U形且设置多个，多个支架排成一排；平台的前端面和后端面均设置有多个安装组件，多个支架的前端顶部通过安装组件与平台可拆卸连接，多个支架的后端顶部通过安装组件与平台可拆卸连接；平台的顶面前后边缘均可拆卸安装有导轨组件，导轨组件由上下两块条形板错位固定而成，位于后方的两块条形板错位露出的内侧台阶上可拆卸安装有齿条，上部的条形板的外侧边缘形成导向部。本发明还涉及该机器人的操作方法。本发明可以顺畅地根据待加工件的位置随意调整工业机器人的位置，使用起来非常方便。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉感知的工业机器人及其操作方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。

人类想要实现一系列的基本活动，如生活、工作、学习就必须依靠自身的器官，除脑以外，最重要的是眼睛，工业机器人也不例外，要完成正常的生产任务，没有一套完善的、先进的视觉系统是很难想象的。机器视觉系统利用机器人代替人眼来做各种测量和判断，它是计算科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。

机器视觉系统的优点：对于观测者和被观测者都不会产生任何损伤，提高了系统的可靠性；具有较宽的光谱响应范围；长时间稳定工作，可以长时间作测量、分析和识别任务；应用领域越来越广泛。然而，现有的基于视觉感知的工业机器人位置固定，活动空间有限，无法顺畅地根据待加工件的位置随意调整工业机器人的位置，给使用上带来一些不便。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了一种基于视觉感知的工业机器人及其操作方法，可以顺畅地根据待加工件的位置随意调整工业机器人的位置，使用起来非常方便。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种基于视觉感知的工业机器人，包括支架、平台、移动组件和机器人主体；

所述的支架呈倒U形且设置多个，多个所述的支架排成一排；

所述平台的前端面和后端面均设置有多个安装组件，多个所述支架的前端顶部通过安装组件与平台可拆卸连接，多个所述支架的后端顶部通过安装组件与平台可拆卸连接；

所述平台的顶面前后边缘均可拆卸安装有导轨组件，所述的导轨组件由上下两块条形板错位固定而成，位于后方的两块所述条形板错位露出的内侧台阶上可拆卸安装有齿条，上部的所述条形板的外侧边缘形成导向部；

所述的移动组件包括移动平台，所述移动平台的底面四个角位置均安装有导向组件，所述的导向组件可沿着导向部左右滑动，所述移动平台的右端正对齿条的位置安装有第一电机，所述第一电机的动力输出轴垂直穿过移动平台并于最底端固定安装有第一驱动齿轮，所述的第一驱动齿轮与齿条的内部齿部相互啮合；

所述的机器人主体包括安装箱、旋转组件、第一臂和第二臂，所述安装箱的底部与移动平台可拆卸固定；