[发明专利]一种机器人用的辅助爬坡系统

说明书

本发明公开了一种机器人用的辅助爬坡系统，该辅助爬坡系统包括动力系统以及前端呈镰刀形用于周期性爪地的爬爪，所述动力系统的两侧均活动安装有传动轴，传动轴外表面远离动力系统的一端套有用于控制传动轴转停的离合器，传动轴远离动力系统的一端安装有用于带动爬爪周期性摆动的前偏心板。本发明所述的一种机器人用的辅助爬坡系统，在机器人的两端分别安装爬爪，通过齿轮箱将驱动电机输出的扭力转移到齿轮箱两侧传动轴上，再由传动轴前端的前偏心板，将扭力转化为爬爪周期性上下钩爬运动，不但能够为机器人爬坡时提供动力，同时还能加大机器人的抓地力，提高机器人爬坡时的稳定性以及与地面连接的牢固性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人用的辅助爬坡系统。

背景技术

现有的机器人，大多是在城市、工厂等规则路面行走，而对于森林、野外等具有泥泞土路、高陡坡的行驶环境，经常存在附着力不够，造成轮胎或履带打滑等情况，其次，由于机器人的重量较大，因此在爬坡时需要提供更大的驱动力与摩擦力，现有机器人仅通过安装增大摩擦力的轮胎，来提高机器人爬坡的摩擦力，但是由于机器人爬坡时，机器人对斜面的压力减小，斜面反馈得到摩擦力也减小，很难满足机器人的爬坡的需求，影响机器人爬坡，为此，我们提出一种机器人用的辅助爬坡系统。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人用的辅助爬坡系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人用的辅助爬坡系统，该辅助爬坡系统包括动力系统以及前端呈镰刀形用于周期性爪地的爬爪，所述动力系统的两侧均活动安装有传动轴，传动轴外表面远离动力系统的一端套有用于控制传动轴转停的离合器，传动轴远离动力系统的一端安装有用于带动爬爪周期性摆动的前偏心板，且前偏心板远离传动轴的一侧与爬爪中间位置之间连接有一号连接轴，所述离合器的后端固定连接有支撑架，所述支撑架的前端活动安装有用于限制爬爪后端摆动幅度的后偏心板，且后偏心板远离支撑架的一端与爬爪的后端之间设有二号连接轴。

优选的，所述动力系统包括驱动电机以及通过螺栓安装在驱动电机前端用于向两侧传输驱动电机扭力的齿轮箱。

优选的，所述爬爪和前偏心板分别通过轴承与一号连接轴的两端连接，所述爬爪和后偏心板分别通过轴承与二号连接轴的两端连接。

优选的，所述爬爪中心处前端靠近一号连接轴的位置贯穿安装有锁扣，锁扣中心轴线和一号连接轴中心轴线之间距离与传动轴中心轴线和一号连接轴中心轴线之间的距离相等。

优选的，所述二号连接轴的长度大于前偏心板的长度相等。

优选的，所述支撑架的前端设有支撑柱，所述后偏心板远离二号连接轴的一端通过轴承安装在支撑柱的外表面。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

在机器人的两端分别安装爬爪，通过齿轮箱将驱动电机输出的扭力转移到齿轮箱两侧传动轴上，再由传动轴前端的前偏心板，将扭力转化为爬爪周期性上下钩爬运动，不但能够为机器人爬坡时提供动力，同时还能加大机器人的抓地力，提高机器人爬坡时的稳定性以及与地面连接的牢固性。

附图说明

图1为本发明一种机器人用的辅助爬坡系统整体结构的示意图；

图2为本发明一种机器人用的辅助爬坡系统整体结构的左视图；

图3为本发明一种机器人用的辅助爬坡系统中与爬爪连接器件的结构图；

图4为本发明一种机器人用的辅助爬坡系统安装在机器人上的结构示意图。

图中：1、驱动电机；2、齿轮箱；3、离合器；4、前偏心板；5、爬爪；6、一号连接轴；7、二号连接轴；8、支撑架；9、后偏心板。