[发明专利]油气管道泄漏巡线检测方法和系统

说明书

本发明公开了油气管道泄漏巡线检测方法和系统，其中所述方法包括通过无人机机载的图像采集装置采集巡检过程中的实时图像；在实时图像中进行预设特征点的识别；对预设特征点进行位置分析，当预设特征点在所述实时图像中的位置在预设范围内时，通过激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描；当预设特征点在所述实时图像中的位置超出预设范围时，同步调整图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向。当本发明中图像采集装置的当前朝向已经对准了油气管道的位置，从而也就可以确定激光气体遥测仪的朝向也对准了油气管道的位置；此时，通过激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描，可以获得准确的气体浓度数据。

技术领域

本发明涉及管道运输领域，特别涉及油气管道泄漏巡线检测方法和系统。

背景技术

石油、天然气等输送管道作为国家的能源动脉，其安全性显得尤为重要。在实际输送管道维护过程中发现，输送管道的焊接处，有些焊接质量缺陷质量在焊接完成后难以及时检测出，而经过一段时间的投入使用后，才在管道内外压力的作用下表现出来，从而产生泄漏。进而造成引起火灾或爆炸等安全隐患。

现有技术中，为了提高巡检效率以及降低巡检人员的工作强度，包括了采用无人机进行巡检的技术方案，发明人经过研究发现，现有技术中采用无人机对输送管道进行巡检的技术方案中，至少包括以下缺陷：

但目前激光器气体遥测仪主要以单点检测为主，在空中对地进行遥测时，受无人机的航线规划定位精度及无人机飞行姿态的影响，难以准确定位遥测仪探测光束的扫描位置，从而影响管道泄漏检测结果的准确性和可信度，造成漏检形成安全隐患。

为减小无人机漏检机率，提高检测的准确性和可靠性，现有的处理方式是在无人机巡线过程中使激光器气体遥测仪对整个飞行区域进行扫描检测；

发明人经过研究发现，现有技术中的这种方式至少包括以下缺点：

一是单纯的扫描检测方式并不能修正无人机定位精度误差引入的位置偏移造成的气体浓度检测误差；另一方面，全管线区域的气体浓度扫描检测会降低无人机巡线检测效率。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于降低通过无人机对输送管道巡检时的气体浓度检测误差。

本发明提供了一种油气管道泄漏巡线检测方法，包括步骤：

S11、通过无人机机载的图像采集装置采集巡检过程中的实时图像；所述图像采集装置与无人机机载的激光气体遥测仪平行设置；

S12、在所述实时图像中进行预设特征点的识别；

S13、对所述预设特征点进行位置分析，当所述预设特征点在所述实时图像中的位置在预设范围内时，通过所述激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描；

S14、当所述预设特征点在所述实时图像中的位置超出预设范围时，同步所述调整图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向并返回步骤S11。

在本发明中，所述在所述实时图像中进行预设特征点的识别，包括：

根据预存与参考图像库的参考图像中的预设特征点，在识别所述实时图像中进行预设特征点或预设特征点的位置的识别。

在本发明中，所述根据预存的参照特征点的图像特征，在所述实时图像中进行预设特征点的识别，包括：

所述无人机还设有定位模块，通过所述无人机的当前位置来从所述参考图像库中确定与该位置对应的多个参考图像。

在本发明中，所述同步所述调整图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向，包括：