[发明专利]油气管道泄漏巡线检测方法和系统

权利要求书

1.一种油气管道泄漏巡线检测方法，其特征在于，包括步骤：

S11、通过无人机机载的图像采集装置采集巡检过程中的实时图像；所述图像采集装置与无人机机载的激光气体遥测仪平行设置；

S12、在所述实时图像中进行预设特征点的识别，包括：

预先沿油气管道采集全管道的视频或是图像，然后在各个图像或是视频的图像帧中设定用于标识油气管道位置的预设特征点，进而构建包括多个参考图像的参考图像库；所述无人机设有定位模块，通过无人机的当前位置从所述参考图像库中确定与该位置对应的多个参考图像；通过图像匹配从参考图像库获得与图像采集装置所采集的实时图像适配的参考图像；根据预存的参考图像中的预设特征点，在所述实时图像中进行预设特征点或预设特征点的位置的识别；

S13、对所述预设特征点进行位置分析，当所述预设特征点在所述实时图像中的位置在预设范围内时，通过所述激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描；

S14、当所述预设特征点在所述实时图像中的位置超出预设范围时，同步调整所述图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向并返回步骤S11。

2.根据权利要求1所述的油气管道泄漏巡线检测方法，其特征在于，所述同步调整所述图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向，包括：

调整所述无人机的飞行姿态和/或调整所述无人机的光电吊舱角度；所述光电吊舱分别与所述图像采集装置和所述激光气体遥测固定连接。

3.根据权利要求2中所述的油气管道泄漏巡线检测方法，其特征在于，当通过所述激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描，检测到油气管道发生泄露时，还包括：

启动所述激光气体检测仪的二维扫描检测模式，对飞行区域进行二维扫描检测，绘制泄漏区域的气体浓度二维分布图。

4.根据权利要求3中所述的油气管道泄漏巡线检测方法，其特征在于，还包括：

将包括有实时图像、路径积分浓度和气体浓度二维分布图的数据信息发送至预设的控制分析平台。

5.根据权利要求1中所述的油气管道泄漏巡线检测方法，其特征在于，所述图像采集装置包括：

可见光相机和/或红外热像仪。

6.一种油气管道泄漏巡线检测系统，其特征在于，包括无人机、机载的图像采集装置、激光气体遥测仪、朝向调节装置和处理装置；所述图像采集装置和激光气体遥测仪平行设置；

所述图像采集装置用于采集巡检过程中的实时图像；

所述处理装置包括图像识别单元、朝向分析单元和控制单元；

所述图像识别单元用于在所述实时图像中进行预设特征点的识别，包括：

预先沿油气管道采集全管道的视频或是图像，然后在各个图像或是视频的图像帧中设定用于标识油气管道位置的预设特征点，进而构建包括多个参考图像的参考图像库；所述无人机设有定位模块，通过无人机的当前位置从所述参考图像库中确定与该位置对应的多个参考图像；通过图像匹配从参考图像库获得与图像采集装置所采集的实时图像适配的参考图像；根据预存的参考图像中的预设特征点，在所述实时图像中进行预设特征点或预设特征点的位置的识别；

所述朝向分析单元用于分析所述预设特征点在所述实时图像中的位置是否处于预设范围内；

所述控制单元用于当所述预设特征点在所述实时图像中的位置在预设范围内时，启动所述激光气体遥测仪对泄漏气体路径积分浓度进行单点扫描；

所述朝向调节装置用于当所述预设特征点在所述实时图像中的位置超出预设范围时，同步调整所述图像采集装置和激光气体遥测仪的朝向。

7.根据权利要求6中所述的油气管道泄漏巡线检测系统，其特征在于，所述无人机还包括通讯装置；

所述通讯装置用于将包括有实时图像、路径积分浓度和气体浓度二维分布图的数据信息发送至预设的控制分析平台。

8.根据权利要求7中所述的油气管道泄漏巡线检测系统，其特征在于，还包括控制分析平台；

所述控制分析平台用于根据所述数据信息生成巡线记录或巡检结果。