[发明专利]应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所方法包括如下步骤：

S1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息；

S2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的GPS定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的ID匹配，判断当前交叉口ID；

S3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务；

S4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态；

S5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤S2。

2.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口ID、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。

3.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

通过GPS与地图信息的匹配，判断车辆是否驶离规定路线；

若按照规定路线行驶，则实行步骤S3；

若偏离行驶路线，则分析当前位置信息，重新规划最短路线，重复步骤S1。

4.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

应急车辆通过将优先请求信息传输到通信范围内的路侧设备，路侧设备通过解析优先请求信息，锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。

5.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，根据应急车辆发送的基本信息，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线。

6.根据权利要求5所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述基本信息包括：应急车辆的位置、速度、行驶方向。

7.根据权利要求1、5或6任一项所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线包括：

若应急车辆行驶方向为绿灯相位，则控制信号机延长绿灯时间，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为红灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；

若应急车辆行驶方向为黄灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案。

8.根据权利要求7所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线还包括：

对交叉口的信号优先信息表内任务信息按信息更新时间排序；

若存在两条或者多条任务信息的更新时间一致，则检测任务信息的优先等级，将任务信息按照优先等级由高到低顺序排列。

9.一种应急车辆多交叉口绝对优先控制装置，其特征在于，所述装置包括：存储器以及与所述存储器相连接的处理器；

所述存储器中存储有指令，所述处理器按照如权利要求1-8任一项所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法执行所述存储器中存储的指令。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令用于由处理器加载以执行如权利要求1-8任一项所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法。