[发明专利]车辆路径生成方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆路径生成方法、装置和存储介质；本发明实施例先获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及该规划行驶路径对应的行驶车道集，然后，当该车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时，判断该车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集，若该车辆所处的当前车道段属于行驶车道集，则获取当前车道段的邻近车道段信息，该邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段，接着，根据该邻近车道段信息生成该车辆的推荐行驶路径，该推荐行驶路径用于指示该车辆从当前车道段行驶回该规划行驶路径。该方案可以有效地提高车辆路径生成的效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆路径生成方法、装置和存储介质。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，车辆的无人驾驶技术得到了广泛关注。车辆路径规划是车辆实现无人驾驶的关键技术之一，无人驾驶车辆的路径规划是指在一定的环境模型基础上，给定无人驾驶车辆起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。

车辆路径规划主要在建立的环境地图中选择合适的路径搜索算法，快速地搜索可行驶的最佳路径。在规划一条最优路径后，无人驾驶车辆开始按照最优路径行驶，但是当途中因避让需要，无人驾驶车辆偏离最优路径到侧边的车道中，此时需要重新规划路径，浪费计算资源。而且，在无人驾驶背景下，变道是常见的现象，如果在变道后再使用路径搜索算法重新进行车辆路径规划，将浪费大量的计算资源。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆路径生成方法、装置和存储介质，可以节约计算资源，提高车辆路径生成的效率。

本发明实施例提供一种车辆路径生成方法，包括：

获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及所述规划行驶路径对应的行驶车道集，所述规划行驶路径包括多个行驶车道段，所述行驶车道集包括所述多个行驶车道段和多个预测的可选车道段；

当所述车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时，判断所述车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集；

若所述车辆所处的当前车道段属于行驶车道集，则获取当前车道段的邻近车道段信息，所述邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段；

根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径，所述推荐行驶路径用于指示所述车辆从当前车道段行驶回所述规划行驶路径。

相应的，本发明实施例还提供一种车辆路径生成装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径和所述规划行驶路径对应的行驶车道集，所述规划行驶路径包括多个行驶车道段，所述行驶车道集包括所述多个行驶车道段和多个预测的可选车道段；

判断单元，用于当所述车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时，判断所述车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集；

第二获取单元，用于若所述车辆所处的当前车道段属于行驶车道集，则获取当前车道段的邻近车道段信息，所述邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段；

生成单元，用于根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径，所述推荐行驶路径用于指示所述车辆从当前车道段行驶回所述规划行驶路径。

可选的，在一些实施例中，所述第二获取单元可以包括获取子单元和计算子单元，如下：

所述获取子单元，用于获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值；

所述计算子单元，用于计算所述当前车道段的后继车道段的推荐值；

则所述生成单元，具体用于根据所述左车道段的推荐值、所述右车道段的推荐值和所述后继车道段的推荐值生成所述车辆的推荐行驶路径。