[发明专利]车辆路径生成方法、装置和存储介质有效

专利信息
申请号: 201911404867.2 申请日: 2019-12-30
公开(公告)号: CN110779530B 公开(公告)日: 2020-04-07
发明(设计)人: 陈胤子;李峰;黄洁;王劲 申请(专利权)人: 中智行科技有限公司
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20;G01C21/36;B60W30/12
代理公司: 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 代理人: 李新干
地址: 210033 江苏省南京市*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 车辆 路径 生成 方法 装置 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种车辆路径生成方法,其特征在于,包括:

获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及所述规划行驶路径对应的行驶车道集,所述规划行驶路径包括多个行驶车道段,所述行驶车道集包括所述多个行驶车道段和多个预测的可选车道段;

当所述车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时,判断所述车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集;

若所述车辆所处的当前车道段属于行驶车道集,则获取当前车道段的邻近车道段信息,所述邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段;

根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径,所述推荐行驶路径用于指示所述车辆从当前车道段行驶回所述规划行驶路径;

所述获取当前车道段的邻近车道段信息,包括:获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值;计算所述当前车道段的后继车道段的推荐值;

所述获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值之前,还包括:计算所述规划行驶路径中每个行驶车道段的分数;以及计算所述行驶车道集中每个可选车道段的分数;将所述行驶车道段的分数和所述可选车道段的分数进行保存;

所述计算所述规划行驶路径中每个行驶车道段的分数,包括:

对所述规划行驶路径进行倒序处理,当所述行驶车道段的后继车道段在所述行驶车道集时,根据所述后继车道段的分数计算所述行驶车道段的分数;

当所述行驶车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时,获取车辆在所述行驶车道段可行驶的距离以及所述行驶车道段的长度,根据所述距离以及所述行驶车道段的长度计算所述行驶车道段的分数。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径,包括:根据所述左车道段的推荐值、所述右车道段的推荐值和所述后继车道段的推荐值生成所述车辆的推荐行驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值,包括:

当所述当前车道段的左车道段在所述行驶车道集时,获取所述左车道段的分数,将所述左车道段的分数作为左车道段的推荐值;

当所述当前车道段的左车道段不在所述行驶车道集时,将预设分值作为所述左车道段的推荐值;

当所述当前车道段的右车道段在所述行驶车道集时,获取所述右车道段的分数,将所述右车道段的分数作为所述右车道段的推荐值;

当所述当前车道段的右车道段不在所述行驶车道集时,将预设分值作为所述右车道段的推荐值。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算所述当前车道段的后继车道段的推荐值,包括:

当所述当前车道段的后继车道段在所述行驶车道集时,获取所述后继车道段的分数以及车辆进入所述后继车道段的位置信息,根据所述后继车道段的分数和所述位置信息计算所述后继车道段的推荐值;

当所述当前车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时,将预设分值作为所述后继车道段的推荐值。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算所述行驶车道集中每个可选车道段的分数,包括:

当所述可选车道段的后继车道段在所述行驶车道集时,根据所述后继车道段的分数计算所述可选车道段的分数;

当所述可选车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时,获取车辆在所述可选车道段可行驶的距离、所述可选车道段的长度和所述可选车道段的参考车道段的分数,根据所述距离、所述可选车道段的长度和所述参考车道段的分数计算所述可选车道段的分数。

6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及所述规划行驶路径对应的行驶车道集之前,还包括:

获取车辆的起始点与目标点之间的地图信息;

根据所述地图信息对车辆的行驶路径进行规划,得到车辆的规划行驶路径;

基于所述规划行驶路径建立所述规划行驶路径对应的行驶车道集。

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