[发明专利]一种人工智能化水果状态识别检测系统

权利要求书

1.一种人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法，人工智能化水果状态识别检测系统包括设置有驱动装置的立柱，所述立柱上设置有能够上下升降的货叉，所述立柱底部设置有若干个驱动所述立柱行走的行走轮；其特征在于：所述立柱两侧分别设置有相对设置的一对机械臂，相对设置的所述机械臂能够相对所述立柱进行往复开合夹持动作，所述立柱上设置有驱动座，所述驱动座上设置有图像采集装置，所述图像采集装置包括带有图片采集装置和光谱图像采集装置的图像采集头；

所述图像采集装置包括能够相对立柱进行伸缩的检测伸缩杆，所述检测伸缩杆端部设置有图像采集头，所述图像采集头通过摆动台与所述检测伸缩杆端部活动连接；

所述驱动座内还设置有图像解析装置和数据传输装置；通过所述图像解析装置接收所述图像采集头采集的数据；或所述数据传输装置能将采集的数据传送给工控终端；

所述机械臂，包括一端穿设入所述立柱内并与旋接轴套固定连接的夹持伸缩杆，所述夹持伸缩杆另一端固定设置有与所述货叉对应的伸缩夹臂，所述伸缩夹臂端部靠近所述立柱的一侧下部设置有向内延伸的托板；

所述相对设置的一对机械臂上的托板构成了夹持取料的一对伸缩夹臂；所述伸缩夹臂上设置有用于检测物料有无的物料检测传感器和用于检测货叉上物料高度的测距传感器；

人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法；

a．驱动立柱行驶至指定的货架前，通过图像采集装置对货架上的托盘中的水果箱进行拍照采集图像，识别图像中的箱体上的标签，并扫描测算货架上存储货物的宽度和高度，记录更新出入库后仓储使用或剩余空间;

b．驱动立柱行驶至货架上带有货箱的托盘前，图像采集装置中的检测伸缩杆向前伸出，摆动台向下摆动，带动图像采集头正对货箱内的货物，图像采集头采集货物图像，通过图像解析装置或工控终端进行图像的解析，判断物料的状态，根据预设数值，判断是否出库；

c．符合出库预设值，进行物料的出库，出库时驱动机械臂向上升起，根据图像采集装置采集的货箱侧面结构图像，当上升至最上层货箱对应位置时，机械臂上的物料检测传感器核实有物料，驱动机械臂向外打开，立柱或机械臂向前至最上层货箱的两侧，伸缩夹臂向前伸，至货箱两侧，机械臂向内夹持，机械臂夹住货箱，立柱或机械臂向外退回，根据伸缩夹臂下侧设置有测距传感器用于检测货叉上可放置货物的高度，机械臂下降将货箱放置在货叉上，并通过立柱转移待出库的货箱；

d．或，检测到的货物超出预设红线值，货叉将整个托盘的货物直接取出安排出货；

e．或，不符合出库的预设值，继续检测下一托盘中的货物状态。

2.根据权利要求1所述的人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法，其特征在于：所述驱动座驱动所述检测伸缩杆前后伸缩，以及驱动所述摆动台纵向摆动。

3.根据权利要求2所述的人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法，其特征在于：所述立柱的一侧设置有至少一对平行设置的升降槽一，所述升降槽一内嵌设有驱动铰链，所述立柱内的驱动装置设置有驱动连接所述驱动铰链的驱动电机一；所述驱动铰链连接有所述货叉。

4.根据权利要求3所述的人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法，其特征在于：所述立柱设置货叉的相邻的两个侧面上设置有升降槽二，所述升降槽二内升降设置有升降轨道，所述升降轨道内枢转连接有升降丝杆，所述升降丝杆上旋接有嵌设入所述升降轨道内的旋接轴套，所述旋接轴套上固定连接有延伸在立柱外的机械臂。

5.根据权利要求4所述的人工智能化水果状态识别检测系统的检测取货方法，其特征在于：所述立柱上设置有货叉的一侧立面的底部设置有向外延伸的支撑臂，所述支撑臂上设置有辅助支撑的滚轮。