[发明专利]使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的方法和系统

权利要求书

1.一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的方法，应用于医疗模拟中，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、初始所述化力反馈系统，包括用于储存力反馈物体信息的类型初始化、GL部分的初始化、OpenHaptics环境初始化、所述力反馈设备两个按键的按下、抬起回调函数初始化和所述力反馈设备移动回调函数的初始化；

步骤S2、平铺所述力反馈设备空间，对所述力反馈设备平铺空间的设置，即所述力反馈设备物体空间在Unity3D引擎中的映射方式，传入的参数为由左/右/上/下/前/后距离围成的包络盒、平铺空间的中心点三维矢量、平铺空间的三个旋转欧拉角；

步骤S3、进行体感渲染，从所述力反馈物体信息列表读取数据，异步添加、更新或删除所述力反馈物体信息，在力反馈开始帧与力反馈结束帧之间对各所述力反馈物体进行渲染；

步骤S4、结束渲染帧；

步骤S5、判断是否渲染结束；

步骤S6、若步骤S5中判断所述渲染未结束，则返回到步骤S3中；

步骤S7、若步骤S5中判断所述渲染结束，则清除数据。

2.根据权利要求1所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的方法，其特征在于，其中所述力反馈物体信息的类型包括：模型型物体、线型物体、恒力型作用力、弹簧力型作用力、粘滞型作用力、全局摩擦力型作用力。

3.根据权利要求1所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的方法，其特征在于，其中所述进行体感渲染，包括开启体感渲染帧、结束体感渲染帧、事件检查、渲染模型型物体、渲染线型物体、渲染恒力型作用力、渲染弹簧型作用力、渲染粘滞型作用力、渲染全局摩擦力型作用力。

4.根据权利要求1所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的方法，其特征在于，其中所述从力反馈物体信息列表读取数据，异步添加、更新或删除所述力反馈物体信息之后还包括，用于将Unity3D中定义的所述力反馈物体信息传入力反馈物体信息列表。

5.一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的系统，应用于医疗模拟中，其特征在于，所述系统包括：

初始化模块，用于初始化所述力反馈系统，包括用于储存力反馈物体信息的类型初始化、GL部分的初始化、OpenHaptics环境初始化、力反馈设备两个按键的按下、抬起回调函数初始化和力反馈设备移动回调函数的初始化；

设置模块，用于平铺所述力反馈设备空间，对力反馈设备平铺空间的设置，即力反馈设备物体空间在Unity3D引擎中的映射方式，传入的参数为由左/右/上/下/前/后距离围成的包络盒、平铺空间的中心点三维矢量、平铺空间的三个旋转欧拉角；

渲染模块，用于进行体感渲染，从力反馈物体信息列表读取数据，异步添加、更新或删除所述力反馈物体信息，在力反馈开始帧与力反馈结束帧之间对各所述力反馈物体进行渲染；

判断模块，判断是否渲染结束；

返回模块，用于判断所述渲染未结束时返回到所述渲染模块；

清除模块，用于判断所述渲染结束时清除数据。

6.根据权利要求5所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的系统，其特征在于，其中所述初始化模块中的所述力反馈物体信息的类型包括：模型型物体、线型物体、恒力型作用力、弹簧力型作用力、粘滞型作用力、全局摩擦力型作用力。

7.根据权利要求5所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的系统，其特征在于，其中所述渲染模块中的所述进行体感渲染，包括开启体感渲染帧、结束体感渲染帧、事件检查、渲染模型型物体、渲染线型物体、渲染恒力型作用力、渲染弹簧型作用力、渲染粘滞型作用力、渲染全局摩擦力型作用力。

8.根据权利要求5所述的一种使用Unity引擎实时控制力反馈装置参数的系统，其特征在于，还包括输入模块，用于将Unity3D中定义的所述力反馈物体信息传入力反馈物体信息列表。