[发明专利]一种车辆定位装置及方法

权利要求书

1.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车辆的环境图像；

识别单元，用于识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；其中，N为正整数；

自车位置确定单元，用于根据所述N个目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置。

2.根据权利要求1所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括标记物位置确定单元；

所述预设外形特征，包括目标信息库中记录的P种外形特征中的任一种；其中，所述目标信息库中记录有P种外形特征以及具有所述P种外形特征的标记物所对应的空间位置；其中，P为正整数；

所述标记物位置确定单元，用于在所述自车位置确定单元根据N个所述目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置之前，依次从所述目标信息库中查询具有所述N个目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，得到所述N个目标标记物的空间位置。

3.根据权利要求2所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括：确定单元；

所述确定单元，用于在所述识别单元识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物之前，根据所述车辆的历史定位信息，从多个信息库中，确定目标空间区域所对应的所述目标信息库；

其中，所述目标空间区域，包括所述车辆的历史定位信息所对应的空间区域；所述多个信息库中各信息库分别对应不同空间区域；所述多个信息库中各信息库中分别记录有对应空间区域中包括的标记物的至少一种外形特征以及具有所述至少一种外形特征的标记物所对应的空间位置。

4.根据权利要求2所述车辆定位装置，其特征在于，所述标记物位置确定单元具体用于：

从所述目标信息库中查询具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；所述第一目标标记物为所述N个目标标记物中的任一个；

若所述目标信息库中包括唯一具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则确定所述第一目标标记物的空间位置为所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置；

若所述目标信息库中包括多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置，则根据所述车辆的历史行驶轨迹，从所述多个具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置中，确定与所述历史行驶轨迹对应的空间位置，得到所述具有第一目标标记物的外形特征的标记物所对应的空间位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述车辆定位装置，其特征在于，所述N个目标标记物分别对应的空间位置，包括：所述N个目标标记物分别对应的位置坐标；

所述自车位置确定单元，具体包括范围确定子单元、定位子单元；

所述范围确定子单元，用于根据所述N个目标标记物分别对应的位置坐标以及所述N个目标标记物在所述环境图像中的位置，确定所述车辆的位置坐标范围；

所述定位子单元，用于根据所述车辆的惯性导航信息，从所述位置坐标范围中确定所述车辆的位置坐标。

6.根据权利要求1-4任一项所述车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括：导航单元；

所述导航单元，用于获取目标地下停车场中的空余车位的空间位置；

所述导航单元，还用于生成从所述车辆的空间位置至所述空余车位的空间位置的路线信息。

7.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

采集车辆的环境图像；

识别所述环境图像中符合预设外形特征的N个目标标记物；其中，N为正整数；

根据所述N个目标标记物的空间位置，确定所述车辆的空间位置。