[发明专利]路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提出一种路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及路径规划技术领域。该方法用于当目标作业区域内存在待规划区域时，确定待规划区域的边界线，并根据边界线、无人作业设备的当前位置坐标以及预设定的作业距离确定位于边界线内的当前起始航点，然后以当前起始航点为起点，将边界线向内收缩预设定的作业距离得到当前作业路径。由于该作业路径是基于边界线向内收缩得到的，而无需根据边界线不断生成不同的蛇形轨迹，其不仅能简化传统路径规划的流程，还能缩短作业路径的长度，从而达到提高作业效率及节省电量等耗能成本。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

无人作业设备具有先进的自主控制技术，其无需遥控，只需借助精确的卫星定位和自身传感即可按照预先规划好的路径在指定的区域进行作业。现有技术中，该预先规划好的路径通常是蛇形轨迹。

然而，现有技术中的路径生成方法一般适合于作业对象为地面或者形状较为规整的水面区域，而对于一些宽窄不一的湖面、河流的凹凸岸等这样不规则的水面作业区域来说，传统的路径生成方法会生成大量的蛇形短航线。这种方式不仅复杂化了航线规划的流程，还使得无人作业设备需要频繁地换行，增加了作业路径的长度，浪费电量等耗能资源，严重降低了无人作业设备的作业效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种路径生成方法，所述路径生成方法包括：

当目标作业区域内存在待规划区域时，确定所述待规划区域的边界线，其中，所述目标作业区域为需要进行规划的完整区域，所述待规划区域为所述目标作业区域中符合规划条件的区域；

根据所述边界线、无人作业设备的当前位置坐标以及预设定的作业距离确定位于所述边界线内的当前起始航点；

以所述当前起始航点为起点，将所述边界线向内收缩所述预设定的作业距离得到当前作业路径。

在可选的实施方式中，所述确定所述待规划区域的边界线的步骤包括：

若所述待规划区域的面积等于所述目标作业区域的面积，则将所述目标作业区域的边界线确定为所述待规划区域的边界线；

若所述待规划区域的面积小于所述目标作业区域的面积，则根据所述无人作业设备的作业方式、历史作业路径确定所述待规划区域的边界线，所述历史作业路径为所述当前作业路径的前一条作业路径。

在可选的实施方式中，所述根据所述无人作业设备的作业方式、历史作业路径确定所述待规划区域的边界线的步骤包括：

若所述无人作业设备的作业方式为第一方式，则将所述历史作业路径确定为所述待规划区域的边界线，其中，所述第一方式为所述无人作业设备按照所述目标作业区域的边界背离所述目标作业区域的中心的方向进行单侧作业；

若所述无人作业设备的作业方式为第二方式，则将所述历史作业路径向内收缩预设定的作业距离得到的边线确定为所述待规划区域的边界线，其中，所述第二方式为所述无人作业设备按照所述目标作业区域的边界指向所述目标作业区域的中心的方向，以及按照所述目标作业区域的边界背离所述目标作业区域的中心的方向进行双侧作业。

在可选的实施方式中，所述根据所述边界线、无人作业设备的当前位置坐标以及预设定的作业距离确定位于所述边界线内的当前起始航点的步骤包括：

以所述当前位置坐标为起点，朝所述边界线靠近所述目标作业区域的中心方向移动所述预设定的作业距离，以得到所述当前起始航点。