[发明专利]路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，所述路径生成方法包括：

当目标作业区域内存在待规划区域时，确定所述待规划区域的边界线，其中，所述目标作业区域为需要进行规划的完整区域，所述待规划区域为所述目标作业区域中符合规划条件的区域；

根据所述边界线、无人作业设备的当前位置坐标以及预设定的作业距离确定位于所述边界线内的当前起始航点；

以所述当前起始航点为起点，将所述边界线向内收缩所述预设定的作业距离得到当前作业路径；

若所述当前作业路径所围成的区域的面积大于预设定面积阈值，且当前作业路径所围成的区域不足以生成下一级作业路径，则确定所述当前作业路径的两个端点，其中，所述两个端点之间的距离为所述当前作业路径所围成的区域中最长内径的两端；

删除所述当前作业路径，并连接两个所述端点以生成新的作业路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，所述确定所述待规划区域的边界线的步骤包括：

若所述待规划区域的面积等于所述目标作业区域的面积，则将所述目标作业区域的边界线确定为所述待规划区域的边界线；

若所述待规划区域的面积小于所述目标作业区域的面积，则根据所述无人作业设备的作业方式、历史作业路径确定所述待规划区域的边界线，所述历史作业路径为所述当前作业路径的前一条作业路径。

3.根据权利要求2所述的路径生成方法，其特征在于，所述根据所述无人作业设备的作业方式、历史作业路径确定所述待规划区域的边界线的步骤包括：

若所述无人作业设备的作业方式为第一方式，则将所述历史作业路径确定为所述待规划区域的边界线，其中，所述第一方式为所述无人作业设备按照所述目标作业区域的边界背离所述目标作业区域的中心的方向进行单侧作业；

若所述无人作业设备的作业方式为第二方式，则将所述历史作业路径向内收缩预设定的作业距离得到的边线确定为所述待规划区域的边界线，其中，所述第二方式为所述无人作业设备按照所述目标作业区域的边界指向所述目标作业区域的中心的方向，以及按照所述目标作业区域的边界背离所述目标作业区域的中心的方向进行双侧作业。

4.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，所述根据所述边界线、无人作业设备的当前位置坐标以及预设定的作业距离确定位于所述边界线内的当前起始航点的步骤包括：

以所述当前位置坐标为起点，朝所述边界线靠近所述目标作业区域的中心方向移动所述预设定的作业距离，以得到所述当前起始航点。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的路径生成方法，其特征在于，所述目标作业区域包括未规划区域，所述未规划区域为所述目标作业区域中已经规划的路径所不能覆盖的区域；

在所述当目标作业区域内存在待规划区域时，确定所述待规划区域的边界线的步骤之前，所述方法还包括：

若所述未规划区域的面积大于预设定的面积阈值，且所述未规划区域的空间足以生成下一级作业路径，则确定所述目标作业区域内存在所述待规划区域，并确定所述未规划区域为所述待规划区域。

6.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述未规划区域的面积小于或等于预设定的面积阈值，确定所述目标作业区域内不存在待规划区域；

若所述未规划区域的面积大于预设定面积阈值，且所述未规划区域不足以生成下一级作业路径，确定所述目标作业区域内不存在待规划区域。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的路径生成方法，其特征在于，在所述以所述当前起始航点为起点，将所述边界线向内收缩所述预设定的作业距离得到当前作业路径的步骤之后，所述方法还包括：

若所述当前作业路径所围成的区域的面积小于或等于预设定的面积阈值，则删除所述当前作业路径。

8.根据权利要求1-4中任意一项所述的路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述无人作业设备的当前位置坐标及所述当前起始航点生成过渡路径。