[发明专利]用于更新精密路线地图的对象变化检测系统及其方法

说明书

本发明公开了用于更新精密路线地图的对象变化检测系统及其方法。即，本发明通过摄像机图像的分析对已生成的精密路线地图中随时发生变化的道路相关的相邻对象的变化进行检测，而仅将在安装在探测车辆上的装置中关于对象的变化进行处理的结果传输到服务器，而不传输产生过度的网络负载的完整的感测信息，从而能够减少用于对象变化检测的装置的成本并且最大限度地减少网络负载从而减少运行负担。

技术领域

本发明涉及用于更新精密路线地图的对象变化检测系统及其方法，并且涉及在为了维持精密路线地图的品质而用探测车辆对道路上的道路设施对象的变化进行识别的电子地图更新过程中基于摄像机来对对象变化进行检测，从而能够降低装置的成本和通信负载的用于更新精密路线地图的对象变化检测系统及其方法。

背景技术

为了安全的自动驾驶，自动驾驶车辆可对车辆的周边环境和车辆的位置进行识别，并且基于识别到的信息来生成能够使车辆安全且效率地行驶的路径。此外，自动驾驶车辆可根据经生成的路径来控制车辆的转向和速度。

自动驾驶车辆可使用搭载的传感器(例如，摄像机、激光扫描仪、雷达、GNSS(Global Navigation Satellite System)、IMU(Inertial Measurement Unit)等)对车辆的周边环境(例如，诸如车道和信号灯的道路设施或地标)进行识别，并且基于识别到的周边环境来生成路径。所述基于周边环境识别的路径生成方法可能在(难以识别周边环境的环境，例如，不存在车道或者复杂的车道环境)下无法生成路径。

精密路线地图是一同提供车道信息和车辆行驶所需的各种信息，例如，信号灯的位置、停止线的位置、是否为能够改变车道的车道、是否为允许左转的交叉路口等的详细道路信息和三维精密位置信息的地图。借助于这种精密路线地图的自动驾驶车辆能够进行更加安全的自动驾驶。运用于自动驾驶车辆的控制中的精密路线地图(HD MAP)为了自动驾驶，其为具备厘米(cm)水平的精密度的3D(三维)立体地图。通常，当1/1000数字地形图(数字地图)的准确性为70cm时，精密路线地图为25cm以内，其为更加精密的。其为具有1至2.5米的准确性的导航地图的10倍。

此外，精密路线地图也能够运用于在通过具有前方碰撞警告、车道脱离警告等的安全功能的用于仪表板的摄像机收集基于正确的位置信息的道路上的事件信息的情况中。不仅如此，还可运用于在使用安装有摄像机的联网汽车的交换信息或者安装有摄像机的各种法人拥有的车辆收集道路的各种设施、事件信息的情况中的准确定位中。

当前，在构建精密路线地图时，作为移动车辆系统的“移动制图系统(MobileMapping System，MMS)”设备被使用。搭载于车辆等的移动体上的MMS为结合有数码摄像机、三维激光扫描仪系统(LiDAR)、卫星导航系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)等的“移动三维空间信息系统”。在以时速40km至100km行驶的车辆中能够进行360度的全方位拍摄。MMS作为具备尖端技术的设备，其通常为每台要价10亿韩元的昂贵设备。在用这种MMS设备构建并更新精密路线地图时会消耗非常多的人力和成本。尤其是，在道路的状态上发生了变化时，无法迅速地更新精密路线地图，因此对于依赖于精密路线地图进行自动驾驶的车辆而言会成为危害安全的因素。

因此，存在着对于在构建了对于精密路线地图的基本信息的状态下能够满足对包括在该精密路线地图中的对象信息的变化进行检测并对其进行更新的目的，并且同时能够减少装置的成本和通信负载的新的技术的需求。

现有技术文献，专利文献：韩国公开专利第10-2014-0072763号[发明名称：对图像信息与航拍照片数据进行比较来决定目标对象并且使用由摄像机获取的信息来获取目标对象的三维坐标的数值地图制作系统]。

发明内容