[发明专利]一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统

说明书

本发明公开了一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，包括视觉系统、输送滚筒机、机器人抓取系统和玻璃架转台，所述视觉系统由D相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机的上方，所述输送滚筒机设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，所述机器人抓取系统包括机器人、夹具和真空泵，所述夹具安装于机器人的执行末端，所述夹具的框架上设置有若干个吸盘，所述真空泵通过管道与吸盘连通，本发明的有益效果：机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。

技术领域

本发明属于机器人应用系统技术领域，具体涉及一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统。

背景技术

随着社会不断发展，玻璃的产量和使用量也年年增加，但很多企业在玻璃生产线上还是以人工分级，人工搬运生产模式为主；这种人工分级使得玻璃等级区分误差较大，工人因长时间的高度集中注意力区分玻璃等级也增加工人的劳动强度，人工搬运玻璃过程中也容易对工人造成损害。同时劳动力成本越来越高，工厂招聘纯劳动力工人也越来越困难，所以生产全自动化模式是社会发展的必然结果，机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。

发明内容

针对现有技术中生产线上还是以人工分级，人工搬运生产模式为主；这种人工分级使得玻璃等级区分误差较大，工人因长时间的高度集中注意力区分玻璃等级也增加工人的劳动强度，人工搬运玻璃过程中也容易对工人造成损害的问题，提供了一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统。

一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，包括视觉系统、输送滚筒机、机器人抓取系统、第一玻璃架转台和第二玻璃架转台，

所述视觉系统由相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机的前端上方，

所述输送滚筒机设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，

所述机器人抓取系统包括机器人、夹具和真空泵，所述夹具安装于机器人的执行末端，所述夹具的框架上按玻璃大小设置有若干个吸盘，框架上设置有第一行程可读出气缸和第二行程可读出气缸，第一行程可读出气缸设置于夹具长度方向侧，第二行程可读出气缸设置于夹具宽度方向侧，第一检测光电设置于第一行程可读出气缸前端，第二检测光电设置于第二行程可读出气缸前端，它们检测出玻璃相对于夹具中心的偏移量，将数据传输给机器人，所述真空泵通过管道与吸盘连通，

所述第一玻璃架转台和第二玻璃架转台设置于输送滚筒机的一侧位置。

优选的，所述透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，所述第一玻璃架转台包括底座、旋转机构和玻璃支架，所述旋转机构设置于底座上，由回转支撑和电机驱动组成，所述支架包含两放置面，左右对称，设置于转台上，所述第二玻璃架转台结构同第一玻璃架转台。

优选的，所述透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全门和防护栏，将机器人围起来，当机器人工作时，防止人员进入。

本发明的有益效果：

机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。

附图说明

图1为本发明一实施例的立体示意图；

图2为本发明一实施例机器人的立体示意图；

图3为本发明一实施例玻璃架转台示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。