[发明专利]一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统

权利要求书

1.一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，包括视觉系统(1)、输送滚筒机(2)、机器人抓取系统、第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)，

所述视觉系统(1)由相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机(2)的前端上方，

所述输送滚筒机(2)设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，

所述机器人抓取系统包括机器人(9)、夹具(8)和真空泵(5)，所述夹具(8)安装于机器人(9)的执行末端，所述夹具(8)的框架(82)上按玻璃大小设置有若干个吸盘(83)，框架(82)上设置有第一行程可读出气缸(81)和第二行程可读出气缸(85)，第一行程可读出气缸(81)设置于夹具(8)长度方向侧，第二行程可读出气缸(85)设置于夹具(8)宽度方向侧，第一检测光电(86)设置于第一行程可读出气缸(81)前端，第二检测光电(84)设置于第二行程可读出气缸(85)前端，它们检测出玻璃相对于夹具(8)中心的偏移量，将数据传输给机器人，所述真空泵(5)通过管道与吸盘(83)连通，

所述第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)设置于输送滚筒机(2)的一侧位置。

2.如权利要求1所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，所述第一玻璃架转台(4)包括底座(43)、旋转机构(42)和玻璃支架(41)，所述旋转机构(42)设置于底座(43)上，由回转支撑和电机驱动组成，所述支架(41)包含两放置面，左右对称，设置于转台(42)上，所述第二玻璃架转台(7)结构同第一玻璃架转台(4)。

3.如权利要求2所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全门(6)和防护栏(3)，将机器人(9)围起来，当机器人(9)工作时，防止人员进入。