[发明专利]偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。本发明实施例可以保证每次同步的一致性，得到稳定一致的同步结果。

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

多圈编码器为根据霍尔器件判断电机转动的传感器，其能够对外提供转动的圈数信息，以及当前霍尔器件提供的位置信息，通常其位置精度低。而单圈编码器为能够对外提供高精度单圈位置信息的传感器。

对于同时使用单圈编码器和多圈编码器的系统，由于设备安装、编码器厂商设计不同等原因，两者转动一圈的零位置并不一致。并且，由于两者精度的巨大差距，两者指示的单圈位置信息并不一致，会存在一定夹角。

相关技术中，为了能让单圈值达到上下限时，多圈值能同步地进入下一圈或上一圈，通常会根据多圈编码器的霍尔位置就近地同步到单圈编码器的角度位置。如图1所示，当多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置夹角在180度左右时，根据多圈编码器的霍尔器件的精度，其夹角范围可能在180度±霍尔器件的精度，通过就近位置同步补偿方式，会出现同步时夹角时而大于180度同步到上一圈，时而小于180度同步到下一圈，这样，使得位置无法正确同步而导致位置信息错误偏差一圈的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中多圈编码器和单圈编码器的位置无法正确同步而导致位置信息错误偏差一圈的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种偏移补偿方法，所述方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。

可选的，所述基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置之后，所述方法包括：

获取所述多圈编码器的圈数信息；

在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出补偿后的圈数信息。

可选的，所述根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿，包括：

若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

可选的，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

第二方面，本发明实施例还提供一种偏移补偿装置，所述装置应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

第一获取模块，用于获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

确定模块，用于按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；