[发明专利]一种码垛装置的控制方法及装置

说明书

本申请适用于工业设备控制技术领域，提供了一种码垛装置的控制方法，包括：通过码垛装置获取动作指令序列，然后码垛装置依次执行动作指令序列所指示的动作，最后每完成一个动作指令所指示的动作，码垛装置就在码垛状态表中对动作指令进行标记并将码垛状态表发送给第一设备，以便于第一设备对码垛状态进行备份。通过本申请实施例，码垛装置可以在每完成一个动作指令所指示的动作后，就将码垛状态表发送给第一设备，以便于第一设备对码垛状态进行备份。使得码垛装置如果因内部发生故障并导致本地保存的码垛数据丢失时，也可以通过第一设备恢复码垛数据，解决了没有合适的补救措施的问题，提高了码垛设备的数据安全性和可靠性。

技术领域

本申请属于工业设备控制技术领域，尤其涉及一种码垛装置的控制方法及装置。

背景技术

码垛装置是一种专门用于码垛货物的工业装置，在码垛行业有着相当广泛的应用。

目前码垛装置的控制主要由与之配套的示教器实现，其控制方法主要包括矩阵码垛和示教码垛。矩阵码垛就是通过示教器选择码垛装置内置的码垛策略，实现简单的重复码垛。示教码垛就是通过示教器对码垛装置进行自定义的编程或实时控制，实现码垛装置的复杂码垛作业。此外，目前的码垛装置还支持掉电保存的功能，在码垛装置突然断电时可以保存当前的码垛数据，实现再次上电后继续码垛工作的能力。

然而，对于现有的码垛装置来讲，虽然示教器能与码垛装置进行数据交互，但由于示教器只是控制设备，并不支持数据保存。所以，码垛装置的码垛数据只能在本地保存。因此，在出现突然断电的情况下，如果码垛装置的内部发生故障并导致本地保存的码垛数据丢失，则没有合适的补救措施。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种码垛装置的控制方法及装置，可以解决现有技术中，在出现突然断电的情况下，如果码垛装置的内部发生故障并导致本地保存的码垛数据丢失，则没有合适的补救措施的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种码垛装置的控制方法，包括：

码垛装置获取动作指令序列，动作指令序列中的每个动作指令用于指示码垛装置执行相应的动作；

码垛装置依次执行动作指令序列所指示的动作；

每完成一个动作指令所指示的动作，码垛装置在码垛状态表中对动作指令进行标记并将码垛状态表发送给第一设备，以便于第一设备对码垛状态进行备份，码垛状态表中包括动作指令序列中被标记的动作指令和未被标记的动作指令。

可选的，将码垛状态表发送给第一设备之后，方法还包括：

当码垛装置启动时，码垛装置向第一设备发送请求消息，请求消息用于请求第一设备返回码垛状态表；

接收第一设备发送的码垛状态表；

根据码垛状态表，确定动作指令序列中未标记的动作指令序列；

依次执行未标记的动作指令序列所指示的动作。

可选的，将码垛状态表发送给第一设备之后，方法还包括：

当码垛装置启动时，码垛装置向第一设备发送请求消息，请求消息用于请求第一设备返回码垛状态表；

接收第一设备发送的码垛状态表；

获取当前本地存储的码垛状态表；

将第一设备发送的码垛状态表和当前本地存储的码垛状态表进行对比，确定时间戳靠前的码垛状态表；

根据时间戳靠前的码垛状态表，确定动作指令序列中未标记的动作指令序列；

依次执行未标记的动作指令序列所指示的动作。

可选的，依次执行未标记的动作指令序列所指示的动作，包括：