[发明专利]下肢外骨骼助力负重机构在审
| 申请号： | 201911377807.6 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN110900583A | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王英;宋胜涛;王利民;张艳岗;蒋凯伟;张吉旺 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 山西五维专利事务所(有限公司) 14105 | 代理人： | 茹牡花 |
| 地址： | 030051 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 下肢 骨骼 助力 负重 机构 | ||
1.一种下肢外骨骼助力负重机构，其特征在于，包括载重件(1)、相互对称的两条负重支链和控制装置，每条负重支链包括调节件(2)、髋关节伺服电机(3)、大腿支撑件(4)、载重支撑件(5)、膝关节伺服电机(6)、小腿支撑件(7)、踝关节脚部件(8)、大腿穿戴环(9)和小腿穿戴环(10)，其中：
所述载重件(1)的两端分别与两条负重支链上的调节件(2)的上部铰接，控制装置安装于载重件(1)中；每条负重支链上，调节件(2)的底部两端分别与大腿支撑件(4)的上端和载重支撑件(5)的上端铰接，髋关节伺服电机(3)的输出轴与大腿支撑件(4)的上端连接，膝关节伺服电机(6)的输出轴与小腿支撑件(7)的上端连接，大腿支撑件(4)的下端与小腿支撑件(7)的上端铰接，载重支撑件(5)的下端与小腿支撑件(7)的上端铰接，小腿支撑件(7)的下端与踝关节脚部件(8)铰接，大腿穿戴环(9)与大腿支撑件(4)的中部固定连接，小腿穿戴环(10)与小腿支撑件(7)的上部固定连接，髋关节伺服电机(3)和膝关节伺服电机(6)均与控制装置连接。
2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼助力负重机构，其特征在于，所述铰接包括通过转动副连接或通过虎克铰连接。
3.根据权利要求1或2所述的下肢外骨骼助力负重机构，其特征在于，所述控制装置包括电源模块、控制模块和驱动模块，驱动模块和电源模块均与控制模块连接，电源模块和驱动模块与髋关节伺服电机(3)和膝关节伺服电机(6)均连接。
4.根据权利要求1或2所述的下肢外骨骼助力负重机构，其特征在于，所述大腿穿戴环(9)和小腿穿戴环(10)相对的一侧均开口，且大腿穿戴环(9)和小腿穿戴环(10)均具有弹性。
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