[发明专利]输电线路杆塔的巡检方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，包括：

当将无人机运输到设定运输区域时，移动机场向所述无人机发送输电线路杆塔的巡检航线数据，并向所述无人机提供电源，以使所述无人机进入待机状态，所述设定运输区域根据所述输电线路杆塔的位置确定；

所述移动机场向所述无人机发送巡检启动指令，以使所述无人机对所述输电线路杆塔进行巡检；

所述移动机场获取所述无人机反馈的所述输电线路杆塔匹配的巡检图像，并反馈至巡检管控中心，以使所述巡检管控中心根据所述巡检图像确定所述输电线路杆塔匹配的故障检测结果。

2.根据权利要求1所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，在将无人机运输到设定运输区域之前，还包括：

所述移动机场根据至少一个输电线路杆塔的空间位置坐标，确定运输区域，所述运输区域是分别以各所述空间位置坐标为圆心，以设定值为半径形成的区域的重合区域。

3.根据权利要求1所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，所述向所述无人机提供电源，包括：

为所述无人机更换电池和/或充电。

4.根据权利要求1所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，还包括：

当接收到所述无人机发送的巡检完成消息时，所述移动机场向所述无人机发送下一输电线路杆塔的巡检航线数据，并向所述无人机提供电源；

所述移动机场向所述无人机发送巡检启动指令，以使所述无人机对下一输电线路杆塔进行巡检，直至当前运输区域关联的全部输电线路杆塔巡检完成。

5.根据权利要求4所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，还包括：

当确定当前运输区域关联的全部输电线路杆塔巡检完成且移动到下一运输区域时，所述移动机场将所述无人机运输到所述下一运输区域，以使所述无人机对所述下一运输区域关联的输电线路杆塔进行巡检。

6.根据权利要求1所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，所述向所述无人机发送输电线路杆塔的巡检航线数据，包括：

所述移动机场接收客户端发送的待巡检信息，所述待巡检信息用于指定输电线路杆塔；

所述移动机场查询与所述输电线路杆塔匹配的巡检航线数据，并发送至所述无人机。

7.根据权利要求1所述输电线路杆塔的巡检方法，其特征在于，在向无人机发送输电线路杆塔的巡检航线数据之前，还包括：

所述移动机场获取每个所述输电线路杆塔以及杆塔上待巡检部件在激光点云地图中的兴趣点坐标；

所述移动机场根据各所述兴趣点坐标，确定所述输电线路杆塔的检测位置坐标；

所述移动机场根据各检测位置坐标，生成所述输电线路杆塔的巡检航线作为巡检航线数据。

8.一种输电线路杆塔的巡检系统，其特征在于，包括：应用权利要求1-7所述方法的移动机场、无人机和巡检管控中心；

所述移动机场用于运输所述无人机至设定运输区域内，以使所述无人机对所述运输区域关联的输电线路杆塔进行巡检，用于为所述无人机提供电源，以及转发所述无人机拍摄的巡检图像至所述巡检管控中心，所述设定运输区域根据所述输电线路杆塔的位置确定，且所述设定运输区域不包括输电线路杆塔的位置；

所述无人机用于对所述输电线路杆塔进行巡检，并将巡检图像反馈给所述移动机场；

所述巡检管控中心用于接收所述巡检图像，并确定所述输电线路杆塔匹配的故障检测结果。

9.根据权利要求8所述输电线路杆塔的巡检系统，其特征在于，所述无人机还用于将实时拍摄到的图像输入到预先训练的物体识别模型中，得到所述物体识别模型输出的目标物体的位置，并根据所述目标物体的位置与视角中心点的位置，计算坐标差值，同时根据所述坐标差值调节所述无人机上拍摄模块所在云台的角度。

10.根据权利要求8所述输电线路杆塔的巡检系统，其特征在于，所述巡检管控中心具体用于将所述巡检图像输入到预先训练的故障检测模型中，得到所述故障检测模型输出的故障检测结果，并生成巡检检测报告。