[发明专利]一种远程遥控纯电动汽车操纵平台及操纵方法

权利要求书

1.一种远程遥控纯电动汽车操纵平台，其特征在于：包括遥控模块(1)、工控机(2)、刹车控制模块(3)、速度控制模块(4)和转向控制模块(5)；

遥控模块(1)的遥控信号输出端与工控机(2)的遥控信号输入端连接，工控机(2)的刹车信号输出端与刹车控制模块(3)的刹车信号输入端连接，工控机(2)的速度信号输出端与速度控制模块(4)的速度信号输入端连接，工控机(2)的转向信号输出端与转向控制模块(5)的转向信号输入端连接；

所述的速度控制模块(4)包括DA转换器控制板(4-1)、档位控制器(4-2)、整车驱动电机控制区(4-3)和驱动电机(4-4)；

DA转换器控制板(4-1)用于将数字信号改成模拟信号，输出电压范围在0～10v，工控机(2)的速度控制信号输出端与DA转换器的输入端连接，DA转换器的输出端与整车驱动电机控制区(4-3)和档位控制器(4-2)的速度控制信号输入端连接，整车驱动电机控制区(4-3)对速度和挡位信号进行处理，整车驱动电机控制区(4-3)的速度控制信号输出端与驱动电机(4-4)连接；

所述的遥控模块(1)包括笔记本电脑(1-1)、遥控档杆(1-2)和路由器(1-3)；笔记本电脑(1-1)的一个USB接口通过数据线与遥控档杆(1-2)，路由器(1-3)的网络接口与网线连接，且笔记本电脑(1-1)通过WiFi信号与路由器(1-3)连接，路由器(1-3)用于接收外界信号和网络信号；

所述的遥控模块1采用单PD双边控制系统；

所述的单PD双边控制系统从端不进行PD反馈，仅反馈控制端位置、速度至主端进行PD修正；

操作手柄和无人车数学模型如下：

讨论线速度的数学模型：

其中：

令则：

主端手柄的修正PD控制器模型：

信号传输模型：

由上面的公式可得双边PD控制方法的双端口网络模型：

式中V_e1——环境反馈线速度；

V_s1——小车实际线速度；

M_m1、B_m1——主端质量和线速度阻尼系数；

F_h1、F_md1——操作者施加的力和主端接收到的从端反馈力；

K_Dm1——PD控制的微分系数；

T₁、T₂——主端到从端和从端到主端的时延；

然后，讨论角速度的数学模型：

其中：

令则：

主端手柄的修正PD控制器模型：

信号传输模型：

由上面的公式可得双边PD控制方法的双端口网络模型：

式中V_e2——环境反馈转角速度；

V_s2——小车实际转角速度；

M_m2、B_m2——主端质量和转向速度阻尼系数；

F_h2、F_md2——操作者施加的力和主端接收到的从端反馈力；

K_Dm2——PD控制的微分系数；

T₁、T₂——主端到从端和从端到主端的时延。

2.根据权利要求1所述的一种远程遥控纯电动汽车操纵平台，其特征在于：所述的工控机(2)的外壳上设有制动按钮，且制动按钮的制动信号输出端与工控机(2)的信号输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种远程遥控纯电动汽车操纵平台，其特征在于：所述的笔记本电脑(1-1)的另一个USB端口通过数据线与控制车辆上的摄像头连接。

4.根据权利要求1所述的一种远程遥控纯电动汽车操纵平台，其特征在于：所述的笔记本电脑(1-1)通过路由器(1-3)的WiFi信号与控制车辆上的摄像头连接。