[发明专利]一种机械夹爪防撞装置

说明书

本发明公开了一种机械夹爪防撞装置，包括基座、底板、支撑板、导杆、连杆和夹板，基座下端固定安装有底板，基座上端固定安装有支撑板，支撑板正上方设有活动板，支撑板上端设有若干根导杆，活动板上设有若干个与导杆相适配的导套，支撑板与活动板之间通过导杆与导套相连接，基座两侧设有夹板，两侧夹板之间通过若干个连杆相连接，连杆安装在基座上。本发明提出的机械夹爪通过支撑板与活动板上设置的导杆与导套的配合，当机械夹爪受到碰撞的冲击力时，缓冲冲压力，相比传统的刚性连接，避免了冲压力直接传导到机械臂的关节，对机械臂造成损伤。

技术领域

本发明机械自动化技术领域，具体涉及一种具有缓冲冲击力的机械夹爪。

背景技术

机械夹爪作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和可靠性具有重要的影响。

传统机械夹爪与机械臂之间为刚性连接，在流水操作时，其夹爪夹取零件的空间位置是预先设置的，当零件夹取位置有误叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将 大于机械手预先设置的零件拾取高度，机械夹爪部位将撞到零件上，碰撞力将传导至机械臂的刚性关节处，虽然每次碰撞的力度很小，但长时间累积会造成机械臂的损伤及运动精度，或是撞伤产品

因此，针对上述问题，本发明提出了一种新的技术方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有缓冲碰撞力作用，保护机械臂的使用效果的机械夹爪。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种机械夹爪防撞装置，包括基座、底板、支撑板、导杆、连杆和夹板，所述基座下端固定安装有底板，所述基座上端固定安装有支撑板，所述支撑板正上方设有活动板，所述支撑板上端设有若干根导杆，所述活动板上设有若干个与导杆相适配的导套，所述支撑板与活动板之间通过导杆与导套相连接，所述基座两侧设有夹板，所述两侧夹板之间通过若干个连杆相连接，所述连杆安装在基座上。

进一步地，所述支撑板与活动板之间设有弹簧。

进一步地，所述活动板上其中一个导套一侧安装有位移传感器。

进一步地，所述基座上开设有若干个通孔，所述连杆穿过通孔与两侧的夹板相连接。

进一步地，所述连杆与夹板之间为活动连接。

本发明的有益效果是：本发明提出的机械夹爪通过支撑板与活动板上设置的导杆与导套的配合，以及弹簧的作用，当机械夹爪受到碰撞的冲击力时，导杆带动基座往上移动，从而缓冲了大部分的冲压力，相比传统的刚性连接，避免了冲压力直接传导到机械臂的关节，对机械臂造成损伤，同时通过位移传感器的作用，当导杆运动到最大行程时机械夹爪报警，防止进一步冲击，机械夹爪无法缓冲从而对机械臂造成损伤。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

其中：1、基座，2、底板，3、支撑板，4、活动板，5、导杆，6、导套，7、夹板，8、连杆，9、弹簧，10、位移传感器。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明做进一步地说明。

如图1所示，一种机械夹爪防撞装置，包括基座1、底板2、支撑板3、导杆5、连杆8和夹板7，基座1下端固定安装有底板2，基座1上端固定安装有支撑板3，支撑板3正上方设有活动板4，支撑板3上端设有若干根导杆5，活动板4上设有若干个与导杆5相适配的导套6，支撑板3与活动板4之间通过导杆5与导套6相连接，基座1两侧设有夹板7，两侧夹板7之间通过若干个连杆9相连接，连杆9安装在基座1上，支撑板3与活动板4之间设有弹簧9，活动板4上其中一个导套6一侧安装有位移传感器10，基座1上开设有若干个通孔，连杆8穿过通孔与两侧的夹板7相连接。