[发明专利]一种自驱动机器人和参数标定的方法

说明书

本说明书公开了一种自驱动机器人和参数标定的方法，自驱动机器人针对每个采集周期，在该采集周期内通过图像传感器采集第一目标物的第一图像以及第二目标物的第二图像，根据该第一图像，确定自驱动机器人采集第一图像基于的第一位置以及采集该第二图像基于的第二位置，而后，根据该第一位置以及第二位置，确定自驱动机器人从第一位置移动到第二位置所转过的转向角度，通过角度传感器，监测自驱动机器人从第一位置移动到第二位置的过程中第一驱动轮在该采集周围内所转过的第一角度，以及第二驱动轮在该采集周期内转过的第二角度，根据各采集周期对应的第一角度、第二角度以及转向角度，从而实现了对第一驱动轮和第二驱动轮的参数进行实时标定。

技术领域

本说明书涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种自驱动机器人和参数标定的方法。

背景技术

目前，诸如智能叉车、机器人等自驱动机器人已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

两轮差速机器人作为常见的自驱动机器人，已经在仓储的货物搬运过程中得到了大量的应用。两轮差速机器人可以按照控制中心发送的搬运指令，移动到仓库中的指定位置，从而将指定位置处货架上的货物从货架上取出，并搬运到其他位置，或是将搬运的货物堆放在该指定位置处的货架上。

在实际应用中，两轮差速机器人中两个驱动轮涉及的参数往往都是事先通过人工的方式标定好的。这样一来，两轮差速机器人可以基于人工标定好的参数，实现货物搬运过程中的导航。然而两轮差速机器人在使用的过程中，难免会出现诸如震动、撞击等情况，这些情况将会导致两轮差速机器人中两个驱动轮的参数发生变化，如不对参数进行再次标定，则将会极大的影响两轮差速机器人导航的精确性。而在现有技术中，往往只能通过人工标定的方式对两轮差速机器人中两个驱动轮的参数进行再次标定，从而极大的降低了参数标定的实时性。

所以，如何能够及时、方便的实现对两轮差速机器人中两个驱动轮涉及的参数进行标定，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种自驱动机器人和参数标定的方法，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种自驱动机器人，包括：图像传感器、角度传感器、第一驱动轮、第二驱动轮和处理器；

所述图像传感器设置为，针对每个采集周期，在该采集周期内采集第一目标物的目标物图像，作为第一图像，以及采集第二目标物的目标物图像，作为第二图像，并将所述第一图像和所述第二图像发送给所述处理器；

所述角度传感器设置为，监测所述自驱动机器人从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中所述第一驱动轮在该采集周期内转过的角度，作为该采集周期对应的第一角度，以及所述第二驱动轮在该采集周期内转过的角度，作为该采集周期对应第二角度，并将该采集周期对应的第一角度和第二角度发送给所述处理器；

所述处理器包括：

定位模块，设置为根据接收到的所述第一图像，确定所述自驱动机器人采集所述第一图像所基于的位置，作为第一位置，以及根据所述第二图像，确定所述自驱动机器人采集所述第二图像所基于的位置，作为第二位置；

角度确定模块，设置为根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述自驱动机器人从所述第一位置移动到所述第二位置所转过的角度，作为该采集周期对应的转向角度；

标定模块，设置为根据接收到的各采集周期对应的第一角度、第二角度以及确定出的各采集周期对应的转向角度，对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的参数进行标定。

可选地，所述目标物包括：数字对象唯一标识符DOI。

可选地，所述角度确定模块设置为，根据预设的地图，确定所述自驱动机器人从所述第一位置移动到所述第二位置所走过的路径；根据所述路径，确定该采集周期对应的转向角度。