[发明专利]定位标识、识别定位标识的机器人、定位方法

权利要求书

1.一种定位标识，其特征在于，包括：二维码和设置在所述二维码外围的至少两个定位标志物，所述至少两个定位标志物用于确定所述二维码的中心位置和旋转角度；其中每个所述定位标志物的表征形式不同，且相对所述二维码的预设位置不同。

2.根据权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述定位标志物的表征形式与该定位标志物相对于二维码的预设位置具有映射关系。

3.根据权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述定位标志物中，至少两个定位标志物的连线通过所述二维码的中心，并且该两个定位标志物与二维码的中心的距离相等。

4.根据权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述定位标志物中，至少两个所述定位标志物位于所述二维码的一侧的两端，至少一个所述定位标志物位于所述二维码的另一侧，并且位于所述二维码的同一侧两端的两个定位标志物的连线的中垂线上。

5.一种识别定位标识的机器人，其特征在于，包括：摄像头、行动机构和处理器；

所述摄像头设置为，采集包括定位标识的目标图像；其中，所述定位标识包括二维码和设置在所述二维码外围的至少两个定位标志物；所述至少两个定位标志物的表征形式不同，且相对二维码的预设位置不同；

所述处理器设置为，基于所述至少两个定位标志物，确定所述二维码在所述目标图像中的中心位置和旋转角度。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述处理器包括标志物定位模块、第一定位模块和第二定位模块；

所述标志物定位模块设置为，确定目标图像中的多个定位标志物，并确定每个定位标志物在所述目标图像中的位置；

所述第一定位模块设置为，基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定所述二维码在所述目标图像中的中心位置；

第二定位模块设置为，基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置以及每个所述定位标志物相对于所述二维码的预设位置，确定所述二维码在所述目标图像中的旋转角度。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，在至少两个定位标志物的连线通过所述二维码的中心，并且该两个定位标志物与二维码的中心的距离相等时，所述第一定位模块具体设置为：

基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定该两个所述定位标志物的连线在所述目标图像中的位置，并基于所述连线在所述目标图像中的位置，确定所述连线的中点的位置，将所述中点的位置作为所述二维码的中心位置；

所述第二定位模块具体设置为：

基于该两个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定该两个所述定位标志物的连线在所述目标图像中的位置，并基于所述连线在所述目标图像中的位置确定所述连线在所述目标图像中的角度；

基于该两个所述定位标志物相对于所述二维码的预设位置，确定所述连线的方向性特征；

基于所述连线在所述目标图像中的角度和所述连线的方向性特征，确定所述二维码在所述目标图像中的旋转角度。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，在至少两个所述定位标志物位于所述二维码的一侧的两端，至少一个所述定位标志物位于所述二维码的另一侧，并且位于所述二维码的同一侧两端的两个定位标志物的连线的中垂线上时，所述第一定位模块具体设置为：

基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定位于所二维码的另一侧的所述定位标志物在所述中垂线上的位置，并基于位于所述二维码的另一侧的所述定位标志物在所述中垂线上的位置确定所述二维码的中心位置；

所述第二定位模块具体设置为：

基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定所述中垂线在所述目标图像中的位置，并基于所述中垂线在所述目标图像中的位置，确定所述中垂线在所述目标图像中的角度；

基于每个所述定位标志物相对于所述二维码的预设位置，确定所述中垂线的方向性特征；

基于所述中垂线在所述目标图像中的角度和所述中垂线的方向性特征，确定所述二维码在所述目标图像中的旋转角度。