[发明专利]一种高效率的配网接支线带电作业机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高效率的配网接支线带电作业机器人，包括底盘、吊臂、线夹座、线夹拧紧装置、摄像头和遥控器，所述吊臂以及线夹座均安装在底盘上，所述线夹座具有两个，两个所述线夹座沿目标导线延伸方向并排排列，两个所述线夹座上均安装有穿刺线夹，目标导线穿过穿刺线夹，所述线夹拧紧装置与底盘固定连接，所述线夹拧紧装置与穿刺线夹连接，所述摄像头安装在所述底盘上并对准所述穿刺线夹，摄像头拍摄穿刺线夹的视频图像，摄像头以及线夹拧紧装置均与遥控器连接，所述遥控器带有显示屏。本发明的实质性效果是：能够一次性完成两个支路的接线，工作效率高；通过遥控进行控制，部署简单灵活，能够适应复杂的配网环境。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高效率的配网接支线带电作业机器人。

背景技术

带电作业接支线作业目前技术主要依靠人工带电作业完成，人工带电作业需要人穿戴绝缘防护服和绝缘手套在绝缘斗臂车上进行带电作业，绝缘斗臂车比较庞大，部分区域无法进入，而且带电作业接支线任务繁重，没有足够多的绝缘斗臂车进行调配，因为配网线路安全距离小，线路紧凑，尤其是在高温和低温环境下作业，人工带电作业人员出现容易操作失误造成重大人身伤亡事故，为解决人工作业存在的问题，采用机器人带电作业代替人工，实现支线从主线引流，机器人携带支线和绝缘穿刺线夹，完成绝缘穿刺线夹的安装工作。但目前的接支线机器人存在效率低的问题。

如中国专利CN110071406A，公开日2019年7月30日，一种配电网带电自动接线工具组及机器人。自动接线工具组包括架本体，夹持机构固定设置在架本体上，用于夹持接线机构，具有夹持接线机构的夹持端；线夹拧紧机构对应夹持机构的设置在支撑架上，用于驱动接线机构动作将主线和支线接通；主线固定机构和支线固定机构分别对应接线机构的设置在架本体上，用于固定主线和支线；断线机构对应接线机构的设置在架本体上，用于切断多余的支线；控制器分别与夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构、支线固定机构和断线机构上的驱动机构连接，通过控制驱动机构控制夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构和支线固定机构的动作；感应机构，与控制器信号连接。但其一次仅能够连接一个穿刺线夹及支线，接线效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：目前接支线安全性差或效率低的技术问题。提出了一种接线效率高操作简单的高效率的配网接支线带电作业机器人。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种高效率的配网接支线带电作业机器人，包括底盘、吊臂、线夹座、线夹拧紧装置、摄像头和遥控器，所述吊臂以及线夹座均安装在底盘上，所述线夹座具有两个，两个所述线夹座沿目标导线延伸方向并排排列，两个所述线夹座上均安装有穿刺线夹，目标导线穿过穿刺线夹，所述线夹拧紧装置与底盘固定连接，所述线夹拧紧装置与穿刺线夹连接，所述摄像头安装在所述底盘上并对准所述穿刺线夹，摄像头拍摄穿刺线夹的视频图像，摄像头以及线夹拧紧装置均与遥控器连接，所述遥控器带有显示屏。挂臂的挂钩位置与绝缘线夹对齐。通过挂线或者绝缘长杆，通过吊臂，将接支线机器人的挂臂挂在目标导线上，并通过绝缘长杆将目标导线塞入绝缘线夹的上部缺口，在挂臂作用下目标导线将保持在穿刺线夹的上部缺口内，而后遥控线夹拧紧装置经穿刺线夹拧紧，通过挂线或绝缘杆吊起机器人，由线夹拧紧装置与穿刺线夹之间的间隙，使吊起过程中穿刺线夹与机器人脱离，线夹座在穿刺线夹拧紧过程中即与穿刺线夹脱离。

作为优选，所述线夹座包括夹持轨道、滑块、定夹片、动夹片、弹簧和安装销，所述夹持轨道固定安装在底盘上，所述夹持轨道延伸方向与目标导线延伸方向垂直，所述滑块与夹持轨道卡接，所述定夹片固定安装在滑块上，所述定夹片开有孔，安装销一端插入定夹片的孔并与弹簧一端固定连接，弹簧另一端与定夹片固定连接，动夹片与安装销另一端固定连接。穿刺线夹拧紧过程中，能够使穿刺线夹从定夹片以及动夹片之间逐渐扯出，当完全扯出时，穿刺线夹已基本拧紧，并依靠目标导线保持位置。

作为优选，所述拧紧装置包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，所述电动机安装在底盘下方，所述电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，所述拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上。