[发明专利]一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构

说明书

本发明公开了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它包括前臂支撑模块、腕部执行模块、握把手模块；前臂支撑模块包括前臂连杆、前臂延伸板；前臂延伸板经滑块滑动安装于前臂连杆一端；腕部执行模块安装在前臂支撑模块的前臂延伸板端部；腕部执行模块包括与旋转基板、转轴、臂托支撑板、握把连接板；旋转基板一端与前臂延伸板相互固定安装，转轴竖直固定在旋转基板上；臂托支撑板、握把连接板与转轴上部相互铰接设置；握把手模块的握把手包括铰接安装在握把连接板端部的手模块连接部上的U形手柄支架和安装在U形之间上的手柄；本发明通过简化腕部训练机构设计缩减体积，增加浮动臂托设计实现机构自适应手臂变化，提高训练舒适度。

技术领域

本发明涉及一种腕部康复机械结构，尤其是一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构。

背景技术

近些年来，随着人口老龄化问题日趋严重，脑卒中患者数量急剧增加，国内外医护资源严重不足。随着科技的发展，社会的进步，中国及世界各国对老年人及脑卒中患者的康复护理工作逐渐被更加智能更加方便的康复机器人取代，肢体运动性障碍是脑卒中患者及老年人典型的特征，康复训练机器人、外骨骼以及各类辅具等康复类工具可有效缓解医护资源紧张问题，近年来越来越多的相关从业人员开始对腕部康复设备进行研究，特别是腕部3自由度的康复训练设备。

一般的，腕部3自由度训练设备多用于腕部的单独训练，这些设备大多具有体型庞大结构复杂等特点，而配合上肢训练的腕部3自由度机构并不常见，且大多仍然具有体型庞大等特点，研究表明复杂且庞大的训练设备会对患者造成一定的心理压力，从而影响患者的训练效果。缩减机构体积不仅能够减轻康复设备自身运转的负担，而且能够有效缓解患者训练中的心理压力，有助于患者康复。

综合考虑当下面临的问题，我们设计研发了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，该设计简化了腕部训练机构，通过对机构中两个旋转副的综合运用，实现了腕部三自由度的主动训练，而且设置在臂托连接端的浮动机构可自适应与手臂倾角变化，可有效提高训练过程的舒适度。

发明内容

本发明的提供了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它通过简化腕部训练机械结构，缩减腕部训练机构整体体积与重量，更好的适配末端引导上肢康复机器人；通过增设臂托浮动机构以提高患者训练过程的舒适度，提升训练效果。

一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它包括前臂支撑模块、腕部执行模块、握把手模块；所述前臂支撑模块包括前臂连杆、前臂延伸板；所述的前臂延伸板经滑块滑动安装于前臂连杆一端；所述的腕部执行模块安装在前臂支撑模块的前臂延伸板端部；所述的腕部执行模块包括与旋转基板、转轴、臂托支撑板、握把连接板；所述的旋转基板一端与前臂延伸板相互固定安装，转轴竖直固定在旋转基板上；所述的臂托支撑板、握把连接板与转轴上部相互铰接设置；所述的握把手模块包括握把手，所述的握把手包括铰接安装在握把连接板端部的手模块连接部上的U形手柄支架和安装在U形之间上的手柄；

进一步的，所述的旋转基板的端面上呈圆弧状分布有第一限位导槽、第二限位导槽；第一限位导槽、第二限位导槽的中间还设有定位孔；所述的握把连接板整体呈L形，一端设有旋转连接部；所述的旋转连接部与转轴的底部铰接；所述的旋转连接部的两侧固定安装有两个限位弹簧销钉，且一个限位弹簧销钉的端部与第一限位导槽、第二限位导槽相互配合设置，另一个与定位孔相互对应设置；

进一步的，所述的第一限位导槽对应弧度为60度，第二限位导槽对应弧度为140度；

进一步的，所述的臂托支撑板的一端部设有臂托板铰接安装部，另一端安装有半圆弧状的臂托；所述的臂托板铰接安装部内设有臂托板铰接孔；所述的臂托板铰接孔的底部与转轴相互铰接设置；所述的臂托板铰接孔与转轴之间设有轴承；

进一步的，所述的臂托板铰接孔的上部侧壁上设有弹性板安装槽；所述的弹性板安装槽竖直设置，弹性板安装槽内部安装有弹性板；所述的弹性板为矩形板状，中部安装在转轴上侧端部的一字槽内；