[发明专利]一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构

权利要求书

1.一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：它包括前臂支撑模块(100)、腕部执行模块(200)、握把手模块(300)；所述前臂支撑模块(100)包括前臂连杆(102)、前臂延伸板(108)；所述的前臂延伸板(108)经滑块(107)滑动安装于前臂连杆(102)一端；所述的腕部执行模块(200)安装在前臂支撑模块(100)的前臂延伸板(108)端部；所述的腕部执行模块(200)包括与旋转基板(201)、转轴(202)、臂托支撑板(203)、握把连接板(205)；所述的旋转基板(201)一端与前臂延伸板(108)相互固定安装，转轴(202)竖直固定在旋转基板(201)上；所述的臂托支撑板(203)、握把连接板(205)与转轴(202)上部相互铰接设置；所述的握把手模块(300)包括握把手(301)，所述的握把手(301)包括铰接安装在握把连接板(205)端部的手模块连接部(2050)上的U形手柄支架(302)和安装在U形之间上的手柄(303)。

2.根据权利要求1所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的旋转基板(201)的端面上呈圆弧状分布有第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)；第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)的中间还设有定位孔(3041)；所述的握把连接板(205)整体呈L形，一端设有旋转连接部(2051)；所述的旋转连接部(2051)与转轴(202)的底部铰接；所述的旋转连接部(2051)的两侧固定安装有两个限位弹簧销钉(2052)，且一个限位弹簧销钉(2052)的端部与第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)相互配合设置，另一个与定位孔(3041)相互对应设置。

3.根据权利要求2所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的第一限位导槽(2011)对应弧度为60度，第二限位导槽(2012)对应弧度为140度。

4.根据权利要求3所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的臂托支撑板(203)的一端部设有臂托板铰接安装部(2031)，另一端安装有半圆弧状的臂托(204)；所述的臂托板铰接安装部(2031)内设有臂托板铰接孔(2032)；所述的臂托板铰接孔(2032)的底部与转轴(202)相互铰接设置；所述的臂托板铰接孔(2032)与转轴(202)之间设有轴承。

5.根据权利要求4所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的臂托板铰接孔(2032)的上部侧壁上设有弹性板安装槽(2033)；所述的弹性板安装槽(2033)竖直设置，弹性板安装槽(2033)内部安装有弹性板(2034)；所述的弹性板(2034)为矩形板状，中部安装在转轴(202)上侧端部的一字槽(2021)内。

6.根据权利要求5所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的握把连接板(205)的另一端设有握把手模块连接部(2050)；所述的握把手模块连接部(2050)呈圆形板状，中心位置设有握把手模块铰接安装孔(2054)；所述的握把手(301)通过铰接轴(305)铰接安装在握把手模块铰接安装孔(2054)中。

7.根据权利要求6所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的U形手柄支架(302)中部设有握把手铰接块(304)；所述的握把手铰接块(304)呈圆盘状，中部设有铰接轴(305)；所述的握把手铰接块(304)上设有定位孔(3041)、握把旋转限位槽(3042)。