[发明专利]位置关系的检测方法及车辆的辅助驾驶系统

说明书

本申请公开了一种位置关系的检测方法、车辆的辅助驾驶系统、激光雷达及装置，该检测方法包括：车辆的辅助驾驶系统获取激光雷达扫描车辆的第一编码信息；辅助驾驶系统接收激光雷达发送的扫描信息，扫描信息为交通目标物的第一位置信息和第二编码信息；辅助驾驶系统从第一位置信息和第二编码信息中确定第一编码对应的车辆的第二位置信息；辅助驾驶系统根据第二位置信息以及第三位置信息确定车辆与第一交通目标物的位置关系，第三位置信息为第一交通目标物相对于激光雷达的位置信息。本申请能够将交通目标物相对激光雷达的位置关系图，转换成第一交通目标物相对本车辆的位置关系图，为车辆的驾驶提供参考，从而可以提升驾驶的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车电子设备领域，特别是涉及位置关系的检测方法、车辆的辅助驾驶系统、激光雷达及存储装置。

背景技术

随着车辆及计算机技术的发展，车辆辅助驾驶已成为热点研究领域。激光雷达凭借其在识别、测距和定位方面的优势，已经开始广泛应用于辅助驾驶技术中。

本申请的发明人在长期的研发过程中发现，现有技术中，激光雷达在获取到交通目标物的扫描信息后，可以形成以激光雷达为中心的深度图，但是激光雷达将交通目标物的扫描信息广播至所有车辆后，车辆无法从激光雷达广播的信息中找出自己的序号，从而确定自己在位置，因此，激光雷达的扫描信息并不能给车辆的辅助驾驶提供参考，不利于车辆的驾驶安全。

发明内容

本申请提供一种位置关系的检测方法、车辆的辅助驾驶系统、激光雷达及存储装置，能够更好地利用激光雷达辅助车辆驾驶，提高驾驶安全。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种位置关系的检测方法，包括：车辆的辅助驾驶系统获取激光雷达扫描车辆的第一编码信息，第一编码信息为激光雷达以目标编码序列扫描处于其扫描范围的交通目标物时对车辆的编码；辅助驾驶系统接收激光雷达发送的扫描信息，扫描信息为交通目标物的第一位置信息和第二编码信息；辅助驾驶系统从第一位置信息和第二编码信息中确定第一编码信息对应的车辆的第二位置信息；辅助驾驶系统根据第二位置信息以及第三位置信息确定车辆与第一交通目标物的位置关系，第三位置信息包含于第一位置信息，第三位置信息为第一交通目标物相对于激光雷达的位置信息。

其中，辅助驾驶系统从第一位置信息和第二编码信息中确定第一编码信息对应的车辆的第二位置信息的步骤包括：辅助驾驶系统将第一编码信息与交通目标物的第二编码信息进行匹配；若匹配成功，则确定第二编码信息对应的位置信息为车辆的第二位置信息。通过将第一编码信息与第二编码信息进行匹配，可以很快捷、准确地找出车辆的第二位置信息。

其中，第一位置信息包括激光雷达对交通目标物的扫描角度和激光雷达与交通目标物之间的距离。通过获取到扫描角度和距离信息可以更简单地算出其他目标物相对本车辆的距离和方位，为车辆驾驶提供有效信息。

其中，辅助驾驶系统根据第二位置信息以及第三位置信息确定车辆与第一交通目标物的位置关系的步骤包括：根据第二位置信息和第三位置信息，得到激光雷达到车辆的第一距离、激光雷达到第一交通目标物的第二距离以及第一交通目标物与车辆相对激光雷达的角度差；根据第一距离、第二距离和角度差，计算得到车辆与第一交通目标物的位置关系。将激光雷达、车辆和第一交通目标物看成三角形设置，根据三角形的形态特点可以很简单地计算出第一交通目标物相对本车辆的位置关系。

其中，第二编码信息为激光雷达对交通目标物发送的脉冲编码。利用脉冲编码来对目标物进行编码，能够方便利用激光雷达感应器来对编码进行识别。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种位置关系的检测方法，该检测方法包括：以目标编码系列扫描处于其扫描范围的交通目标物，得到交通目标物的扫描信息，其中扫描信息为交通目标物的第二编码信息和第一位置信息；将扫描信息发送给车辆的辅助驾驶系统。