[发明专利]线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法应用于无人机中，所述方法包括：获取无人机在第一姿态下毫米波雷达探测得到的探测点和深度检测相机的深度图；判断探测点和深度图是否满足第一条件，若满足则控制无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；根据第二姿态下的探测点和深度图，确定匹配点对的数量；判断匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物。该方案通过将相机和雷达两种传感器融合工作，实现对电线等线状障碍物与无人机之间位置的准确预测，然后控制无人机绕行从而避免了与线状障碍物的碰撞，提高了无人机飞行效率和安全性。

技术领域

本申请涉及无人机配送领域，具体涉及一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人机配送是未来的发展趋势，无人机配送的线路通常在低空，可预见的一类障碍物呈线状，比如输电线、电线杆，我国高空架设电线遍布全国各地。无人机图像中的电力线检测是一种特殊的图像检测问题，通过视觉方法实现电力线避障有着重大的意义，如何实现对电力线的检测并避免误检是当前需要解决的难题。

申请内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种线状障碍物检测方法，所述方法应用于无人机中，所述无人机装配有毫米波雷达和深度检测相机，

所述线状障碍物检测方法包括：

获取无人机在第一姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；

判断所述探测点和所述深度图是否满足第一条件，若满足则控制所述无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；

根据所述第二姿态下的探测点和深度图，确定匹配点对的数量；

判断所述匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物。

可选的，所述获取无人机在第一姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图之前还包括：

标定所述深度检测相机和所述毫米波雷达的坐标系，然后获取毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图在世界坐标系的投影；

所述判断所述探测点和所述深度图是否满足第一条件包括：

若所述毫米波雷达探测到探测点，而所述深度检测相机并未在该探测点处探测到相应的匹配点，则满足所述第一条件。

可选的，所述若满足则控制所述无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图包括：

控制所述无人机减速，并绕所述无人机的沿机身向机头方向的坐标轴旋转预设角度，获取在所述无人机在所述第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图。

可选的，所述判断所述匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物包括：

在平行于所述探测点坐标的预设区间内，确定所述探测点深度坐标值和所述深度图中与该探测点相应匹配点的深度值之间差值的绝对值小于第一阈值的匹配点对的数量，若所述匹配点对的数量小于第二阈值，则判定检测到线状障碍物；

其中，所述第一阈值为距离阈值，所述第二阈值为匹配点对数阈值，所述匹配点对数根据所述探测点的点数确定，且所述深度图中存在与上述探测点相对应的匹配点。

可选的，所述控制所述无人机减速，并绕所述无人机的沿机身向机头方向的坐标轴旋转预设角度，获取在所述无人机在所述第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图还包括：