[发明专利]线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种线状障碍物检测方法，其特征在于，应用于无人机中，所述无人机装配有毫米波雷达和深度检测相机，所述线状障碍物检测方法包括：

获取无人机在第一姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；

判断所述探测点和所述深度图是否满足第一条件，若满足则控制所述无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；

根据所述第二姿态下的探测点和深度图，确定匹配点对的数量；

判断所述匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物；所述判断所述匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物包括：

在平行于探测点坐标的预设区间内，确定探测点深度坐标值和所述深度图中与该探测点相应匹配点的深度值之间差值的绝对值小于第一阈值的匹配点对的数量，若所述匹配点对的数量小于第二阈值，则判定检测到线状障碍物；

其中，所述第一阈值为距离阈值，所述第二阈值为匹配点对数阈值，所述匹配点对数根据所述探测点的点数确定，且所述深度图中存在与上述探测点相对应的匹配点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机在第一姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图之前还包括：

标定所述深度检测相机和所述毫米波雷达的坐标系，获取毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图在世界坐标系的投影；

所述判断所述探测点和所述深度图是否满足第一条件包括：

若所述毫米波雷达探测到探测点，而所述深度检测相机并未在该探测点处探测到相应的匹配点，则满足所述第一条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若满足则控制所述无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图包括：

控制所述无人机减速，并绕所述无人机的沿机身向机头方向的坐标轴旋转预设角度，获取在所述无人机在该第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机减速，并绕所述无人机的沿机身向机头方向的坐标轴旋转预设角度，获取在所述无人机在该第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图还包括：

控制所述无人机恢复至第一状态，然后绕所述无人机的沿机身向机头方向的坐标轴旋转相反方向的预设角度，获取在所述无人机在该相反方向的预设角度下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判定检测到线状障碍物，则控制所述无人机按照确定的俯仰角飞行从而绕过所述线状障碍物。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照确定的俯仰角飞行从而绕过所述线状障碍物包括：

控制所述无人机恢复至第一状态，根据各所述探测点的高度值的均值与所述毫米波雷达纵坐标值确定出所述俯仰角的初值，然后根据所述初值和安全系数的乘积确定所述俯仰角，然后控制所述无人机按照所述俯仰角飞行从而绕过所述线状障碍物。