[发明专利]水下潜航器和水下潜航设备的控制方法

说明书

本发明公开了一种水下潜航器和水下潜航设备的控制方法，所述水下潜航器包括：壳体、主推进器、方向舵和辅助推进器；所述主推进器设置于所述壳体一端；所述方向舵设于所述壳体，并靠近所述主推进器设置；所述辅助推进器设置于所述壳体背离所述方向舵的一侧，所述辅助推进器设置有喷口，所述喷口方向可围绕所述壳体转动一周。本发明的技术方案能够有效提高调整自身位置和姿态的灵活性。

技术领域

本发明涉及水下航行技术领域，尤其涉及一种水下潜航器和水下潜航设备的控制方法。

背景技术

AUV(Autonomous Underwater Vehicle，自主式水下潜器)，是一种水下潜航设备，通常用于海底考察、海图绘制、数据搜集、目标搜索等，对海洋经济发展，如海上风电核电、海上石油产业等有着重要的作用。

在自主式水下潜器进行水下航行时，经常需要调整位置和姿态，而目前的自主式水下潜器调整自身位置和姿态时不够灵活。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对现有自主式水下潜器调整自身位置和姿态时不够灵活的问题，有必要提供一种水下潜航器和水下潜航设备的控制方法，能够有效提高调整自身位置和姿态的灵活性。

为实现上述目的，本发明提出的一种水下潜航器，包括：

壳体；

主推进器，所述主推进器设置于所述壳体一端；

方向舵，所述方向舵设于所述壳体，并靠近所述主推进器设置；以及

辅助推进器，所述辅助推进器设置于所述壳体背离所述方向舵的一侧，所述辅助推进器设置有喷口，所述喷口方向可围绕所述壳体转动一周。

可选地，所述辅助推进器包括环形固定件和转动件，所述环形固定件设于所述壳体，所述转动件转动设置于所述环形固定件内，所述喷口设置于所述转动件上。

可选地，所述壳体包括前壳和后壳，所述环形固定件还包括第一环形部和第二环形部，所述第一环形部和所述前壳连接，所述第二环形部和所述后壳连接，所述第一环形部和所述第二环形部之间连接若干连接件，所述连接件之间间隔设置以形成喷水空间。

可选地，所述水下潜航器包括驱动所述辅助推进器运转的马达，所述马达设置于所述第一环形部和第二环形部之间。

可选地，所述转动件包括具有贯通腔的筒体，所述贯通腔的贯通方向沿所述环形固定件的径向方向，所述贯通腔的一端为进水口，另一端为所述喷口。

可选地，所述转动件包括推进部，所述推进部设置于所述贯通腔内，所述推进部带动水流由所述进水口进入，经所述喷口喷出。

可选地，所述环形固定件包括环形设置的外齿轮，所述转动件包括沿所述贯通腔贯通方向设置的第一固定件、以及与所述第一固定件连接设置的第二固定件，所述第二固定件远离所述第一固定件一端设置有内齿轮，所述内齿轮和所述外齿轮相互啮合。

可选地，所述外齿轮设置于所述环形固定件，所述外齿轮的齿轮凸起方向朝向所述环形固定件的轴心，所述内齿轮驱动连接有马达。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种水下潜航设备的控制方法，所述水下潜航设备包括如上文所述水下潜航器，所述方法包括：

控制比例积分微分控制信号的输出值大小；

依据所述输出值，调整辅助推进器的喷口转动角度。

可选地，所述输出值包括控制所述辅助推进器深度的第一输出值和控制所述辅助推进器方向的第二输出值，所述依据所述输出值，调整辅助推进器的喷口转动角度的步骤包括：