[发明专利]水下潜航器和水下潜航设备的控制方法

权利要求书

1.一种水下潜航器，其特征在于，包括：

壳体；

主推进器，所述主推进器设置于所述壳体一端；

方向舵，所述方向舵设于所述壳体，并靠近所述主推进器设置；以及

辅助推进器，所述辅助推进器设置于所述壳体背离所述方向舵的一侧，所述辅助推进器设置有喷口，所述喷口方向可围绕所述壳体的纵轴线转动一周；

所述辅助推进器包括环形固定件和转动件，所述环形固定件设于所述壳体，所述转动件转动设置于所述环形固定件内，所述喷口设置于所述转动件上；

所述壳体包括前壳和后壳，所述环形固定件还包括第一环形部和第二环形部，所述第一环形部和所述前壳连接，所述第二环形部和所述后壳连接，所述第一环形部和所述第二环形部之间连接若干连接件，所述连接件之间间隔设置以形成喷水空间。

2.如权利要求1所述的水下潜航器，其特征在于，所述水下潜航器包括驱动所述辅助推进器运转的马达，所述马达设置于所述第一环形部和第二环形部之间。

3.如权利要求1所述的水下潜航器，其特征在于，所述转动件包括具有贯通腔的筒体，所述贯通腔的贯通方向沿所述环形固定件的径向方向，所述贯通腔的一端为进水口，另一端为所述喷口。

4.如权利要求3所述的水下潜航器，其特征在于，所述转动件包括推进部，所述推进部设置于所述贯通腔内，所述推进部带动水流由所述进水口进入，经所述喷口喷出。

5.如权利要求4所述的水下潜航器，其特征在于，所述环形固定件包括环形设置的外齿轮，所述转动件包括沿所述贯通腔贯通方向设置的第一固定件、以及与所述第一固定件连接设置的第二固定件，所述第二固定件远离所述第一固定件一端设置有内齿轮，所述内齿轮和所述外齿轮相互啮合。

6.如权利要求5所述的水下潜航器，其特征在于，所述外齿轮设置于所述环形固定件，所述外齿轮的齿轮凸起方向朝向所述环形固定件的轴心，所述内齿轮驱动连接有马达。

7.一种水下潜航设备的控制方法，其特征在于，所述水下潜航设备包括如权利要求1至6任一项所述水下潜航器，所述方法包括：

控制比例积分微分控制信号的输出值大小；

依据所述输出值，调整辅助推进器的喷口转动角度。

8.如权利要求7所述的水下潜航设备的控制方法，其特征在于，所述输出值包括控制所述辅助推进器深度的第一输出值和控制所述辅助推进器方向的第二输出值，所述依据所述输出值，调整辅助推进器的喷口转动角度的步骤包括：

对比所述第一输出值和所述第二输出值大小，生成所述辅助推进器的喷口转动角度。