[发明专利]电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于数据处理领域。方法包括：为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；将第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由第一语义模型为图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，图像数据由车辆上的视觉系统获取；基于多个语义像素点为与多个语义像素点的对应的目标点云数据添加语义标签，得到多个第二语义点云数据，目标点云数据为点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；基于多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据，构建电子地图。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶过程中，电子地图的构建是整个自动驾驶系统中非常关键的一环。精度较高的电子地图一方面能够帮助整个自动驾驶系统获取准确的车辆位姿信息，另一方面可以提供更多的局部行驶环境信息，为车辆的决策规划模块提供决策依据。

相关技术中，往往会通过激光雷达来获取点云数据，对点云数据进行语义识别，基于语义识别后的点云数据和车辆的位姿信息来构建电子地图。

但是在对点云数据进行语义识别的过程中，会有一些点云数据无法成功进行语义识别，这样构建的电子地图不能提供完成的语义信息，在车辆自动驾驶过程中可能会出现危险。

发明内容

本申请实施例提供了一种电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质，可以提高自动驾驶过程中的安全性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电子地图构建方法，所述方法包括：

为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；

将所述第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由所述第一语义模型为所述图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，所述图像数据由所述车辆上的视觉系统获取；

基于所述多个语义像素点为与所述多个语义像素点的对应的目标点云数据添加语义标签，得到多个第二语义点云数据，所述目标点云数据为所述点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；

基于多个第一语义点云数据和所述多个第二语义点云数据，构建电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述多个语义像素点为与所述多个语义像素点的对应的目标点云数据添加语义标签，得到多个第二语义点云数据包括：

将所述目标点云数据转化到与所述多个语义像素点相同的坐标系下；

将语义像素点携带的语义标签添加到与所述语义像素点坐标重合的目标点云数据上，得到多个第二语义点云数据。

在一种可能的实施方式中，所述基于多个第一语义点云数据和所述多个第二语义点云数据，构建电子地图，包括：

将不同时刻得到的多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据转化到世界坐标系下，得到多个第一目标语义点云数据和多个第二目标语义点云数据；

对所述多个第一目标语义点云数据和所述多个第二目标语义点云数据进行聚类拟合，确定带有语义的道路结构信息；

基于所述道路结构信息，构建所述电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签之前，所述方法还包括：

基于所述车辆上安装的定位装置确定车辆的第一位姿信息；

基于所述车辆的第一位姿信息对所述车辆上的激光雷达在不同时刻获取的点云数据进行畸变去除，得到所述点云数据集。