[发明专利]电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种电子地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；

将所述第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由所述第一语义识别模型为所述图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，所述图像数据由车辆上的视觉系统获取；

将与所述多个语义像素点的对应的目标点云数据转化到与所述多个语义像素点相同的坐标系下，所述目标点云数据为所述点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；

将语义像素点携带的语义标签添加到与所述语义像素点坐标重合的目标点云数据上，得到多个第二语义点云数据；

将不同时刻得到的多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据转化到世界坐标系下，得到多个第一目标语义点云数据和多个第二目标语义点云数据；

对所述多个第一目标语义点云数据和所述多个第二目标语义点云数据进行聚类拟合，确定带有语义的道路结构信息；

基于所述道路结构信息，构建所述电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签之前，所述方法还包括：

基于所述车辆上安装的定位装置确定车辆的第一位姿信息；

基于所述车辆的第一位姿信息对所述车辆上的激光雷达在不同时刻获取的点云数据进行畸变去除，得到所述点云数据集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于不同时刻的点云数据、不同时刻的图像数据以及所述车辆的轮胎转速信息中的至少一项，对所述第一位姿信息进行优化，得到所述车辆的第二位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆的第二位姿信息对所述不同时刻得到的多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据进行调整，得到车辆坐标系下的多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中之前，所述方法还包括:

对所述视觉系统在所述第一时刻获取的初始图像数据进行畸变去除，得到所述第一时刻的图像数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为点云数据集中的第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据，包括：

将所述点云数据集中第一时刻的点云数据输入到第二语义识别模型中，由所述第二语义识别模型为所述点云数据集中的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据。

7.一种电子地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

第一语义标签添加模块，用于为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；

第二语义标签添加模块，用于将所述第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由所述第一语义识别模型为所述图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，所述图像数据由车辆上的视觉系统获取；

第三语义标签添加模块，用于将与所述多个语义像素点的对应的目标点云数据转化到与所述多个语义像素点相同的坐标系下，所述目标点云数据为所述点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；将语义像素点携带的语义标签添加到与所述语义像素点坐标重合的目标点云数据上，得到多个第二语义点云数据；

构建模块，用于将不同时刻得到的多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据转化到世界坐标系下，得到多个第一目标语义点云数据和多个第二目标语义点云数据；对所述多个第一目标语义点云数据和所述多个第二目标语义点云数据进行聚类拟合，确定带有语义的道路结构信息；基于所述道路结构信息，构建所述电子地图。