[发明专利]工业机器人实训平台及故障诊断方法

权利要求书

1.工业机器人实训平台，包括工业机器人故障诊断与维护实训平台，其特征在于，所述工业机器人故障诊断与维护实训平台包括工业机器人控制系统、智能卡板、工控机、四个继电器和机器人控制系统电源；

所述工业机器人控制系统包括依次连接的主计算机单元、轴计算机单元、安全面板单元和轴驱动器单元，所述主计算机单元的输出端连接所述安全面板单元的输入端，所述主计算机单元与所述工控机连接；

所述机器人控制系统电源分别为所述主计算机单元、所述轴计算机单元、所述安全面板单元和所述轴驱动器单元供电，所述机器人控制系统电源与所述主计算机单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述轴计算机单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述安全面板单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述轴驱动器单元之间设置所述继电器，四个所述继电器常态为闭合通电状态；

所述智能卡板分别连接四个所述继电器的控制端，所述工控机发送主计算机单元电源故障指令、轴计算机单元电源故障指令、安全面板单元电源故障指令或所述轴驱动器单元电源故障指令给智能卡板，智能卡板将指令信号转换成电信号控制继电器进行断开动作。

2.如权利要求1所述的工业机器人实训平台，其特征在于，所述主计算机单元还与一示教器通讯连接，所述示教器用于对工业机器人本体进行程序编写，修改，示教，运行等操作，同时显示机器人故障代码、信息。

3.如权利要求1所述的工业机器人实训平台，其特征在于，所述机器人控制系统电源和四个所述继电器之间设置电源分配单元，所述机器人控制系统电源通过所述电源分配单元为所述主计算机单元、所述轴计算机单元、所述安全面板单元和所述轴驱动器单元分配提供24V直流电源。

4.如权利要求1所述的工业机器人实训平台，其特征在于，所述工业机器人控制系统还包括数字I/O单元和I/O接线端单元，所述数字I/O单元连接所述主计算机单元，所述数字I/O单元和所述I/O接线端单元连接，所述I/O接线端单元外接PLC插拔面板，所述轴驱动器单元外接工业机器人本体；所述数字I/O单元和I/O接线端单元用于实现PLC和工业机器人控制系统之间的通信交换。

5.如权利要求1或4所述的工业机器人实训平台，其特征在于，所述工业机器人故障诊断与维护实训平台还包括一柜体，所述柜体包括上层展示窗和中层操作台，所述工业机器人控制系统设置在所述展示窗内，用于方便观察维护硬件故障；上层展示窗和中层操作台之间的面板上设置一显示屏，其连接所述工控机，用于设置故障、解除故障或查询故障。

6.如权利要求2所述的工业机器人实训平台，还包括工业机器人综合实训平台，其特征在于，所述工业机器人综合实训平台包括工业机器人本体、码垛模块、曲面轨迹模块、TCP标定模块、插拔面板、触摸屏控制器、可编程逻辑控制器、变频器和井式送料传送模块；

所述工业机器人控制系统还包括数字I/O单元和I/O接线端单元；所述数字I/O单元连接所述主计算机单元，所述数字I/O单元和所述I/O接线端单元连接，所述I/O接线端单元连接插拔面板，所述轴驱动器单元连接工业机器人本体，所述数字I/O单元和I/O接线端单元用于PLC和工业机器人控制系统之间的通信交换，实现所述示教器作为输入端控制工业机器人本体对码垛模块、曲面轨迹模块和/或TCP标定模块的操作练习；或者实现所述触摸屏控制器作为输入端控制可编程逻辑控制器通过变频器对井式送料传送模块的操作练习。

7.如权利要求6所述的工业机器人实训平台，所述工业机器人综合实训平台上设置油水分离器。

8.工业机器人实训平台故障诊断方法，所述工业机器人实训平台为权利要求1-7中的所述工业机器人实训平台，其特征在于，包括

连接软件程序和工业机器人控制系统；

通过工控机设定机器人硬件故障，所述机器人故障包括主计算机单元、轴计算机单元、安全面板单元或轴驱动器单元的电源故障；

根据所述机器人故障的结果判断属于哪类故障；

解决机器人故障；

软件解除机器人故障。

9.如权利要求8所述的工业机器人实训平台故障诊断方法，其特征在于，所述机器人故障还包括程序编写错误、程序框架错误和系统参数错误的软件故障。