[发明专利]参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质

说明书

本发明提供一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质。基于使感应电动机从起动起加速到规定的转速为止时的加速时间来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。电动机驱动用的参数决定辅助装置具备：自动测定部(117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使感应电动机(41)从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及估计部(118)，其基于特性信息，将多个转差常数中的、直到规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为感应电动机(41)的转差常数。

技术领域

本发明涉及一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序。

背景技术

为了控制在机床、包装机、产业用机器人等中使用的感应电动机，需要将用于驱动感应电动机的驱动参数设定为适当的值。作为设定该驱动参数的方法之一，已知以下一种方式：调整感应电动机的转差常数，基于调整后的转差常数将驱动参数设定为适当的值。

在专利文献1中公开了修正转差频率以使电动机的反电动势的指令值与实际值的偏差为零的方式。在专利文献2中公开了以下一种方式：进行限制加速，根据在各转速下获取到的转矩指令与实际转矩的相关来自动调整感应电动机的最佳的额定转差。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平02-039193号公报

专利文献2：日本特开平06-105582号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的结构并非是用于调整参数的独立的调整装置，而是电动机的控制装置。另外，关于专利文献2的结构，由于需要获取转矩指令与实际转矩的相关，因此直到决定参数为止的处理是复杂的。并且，在这些结构中，难以针对转差常数未知的电动机决定转差常数。

图1是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图1A示出普通的感应电动机的等效电路。图1B示出使次级漏电感l2为零的情况下的等效电路。

此外，R1表示初级电阻。R2表示次级电阻。s表示转差。l1表示初级漏电感。l2表示次级漏电感。M表示互感。I1表示初级电流。I2表示次级电流。Im表示励磁电流。

另外，l＝l1+l2、M’＝M²/(M+l2)，且R2’＝{M/(M+l2)}²×R2。

而且，如果转差常数设定适当(转差相对于实际的次级电阻适当)，则通过电流控制，从电动机驱动装置(放大器)输入到感应电动机的初级电流I1的成分按照运算出的励磁电流指令和次级电流指令。也就是说，感应电动机能够产生按照指令的实际转矩(能够按照转矩指令进行稳定的电流控制)。

因此，如果转差常数的设定不适当，则如图2所示，发生由次级电流成分的不稳定控制引起的产生转矩的减少，另外发生由伴随励磁电流成分的不稳定控制的磁场减弱控制域(基底速度以上的电动机高速域)处的电压饱和引起的产生转矩的减少等，预想感应电动机的从起动起直到规定的转速为止的加速时间长。图2是示出转差适当的情况(实线)和转差不适当的情况(虚线)下的固定输出特性的一例的图。

在此，上述的磁场减弱控制是如下的对于本领域技术人员来说公知的控制方法：当感应电动机的电动机速度升高时，反电动势电压变大，并且当向电动机施加的施加电压超过额定电压时，由于反电动势电压的增加而使得电流逐渐变小，从而发生转矩减少(电压饱和)，因此减小励磁电流来减弱磁场，由此抑制转矩减少。