[发明专利]一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人

权利要求书

1.一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，包括球壳(11)，其特征在于：所述球壳(11)的内部设有支架(1)，所述支架(1)的两侧中间固定连接有减速齿轮箱(4)，所述减速齿轮箱(4)的上部传动连接有马达(5)，所述减速齿轮箱(4)的侧边活动连接有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)与球壳(11)活动贴合连接，所述支架(1)的前后两端固定连接有第一万向球(17)，所述第一万向球(17)与球壳(11)内壁贴合活动连接，所述支架(1)的底部固定安装有四组尼龙螺柱(2)，且四组尼龙螺柱(2)固定在支架(1)的四角处，所述尼龙螺柱(2)的顶端固定连接有底板(3)，所述支架(1)的底部固定安装有电池组(18)，所述电池组(18)固定设置在尼龙螺柱(2)的内侧，所述支架(1)的上表面固定安装有电路板(16)，所述电路板(16)的上部固定安装有舵机(7)，所述舵机(7)上活动连接有摇臂(8)，所述摇臂(8)的顶部固定安装有磁铁座(9)，所述磁铁座(9)上固定安装有磁铁(10)，所述球壳(11)的上部活动连接有承载转盘(12)，所述承载转盘(12)的上部固定连接有托物盘(13)，所述托物盘(13)的中间固定设有托物盘底座(14)，所述托物盘底座(14)的底部固定安装有钕磁铁(15)；

所述电路板(16)上设有蓝牙模块、arduino单片机、L298N电机驱动模块和稳压模块，所述蓝牙模块为HC-05，用vcc、gnd、txd和rxd四个引脚与arduino单片机形成串口通讯，且通过arduino单片机对蓝牙模块供电5v，所述马达(5)电性连接电池组(18)，所以电池组(18)为马达(5)提供12v电压，所述马达(5)电性连接有L298N电机驱动模块，所述L298N电机驱动模块与arduino单片机电性连接，用于控制马达(5)的运行，所述arduino单片机通过I/O口给L298N电机驱动模块输出信号控制马达(5)，所述舵机(7)电性连接有稳压模块，所述稳压模块与电池组(18)电性连接，所述稳压模块将电压稳定在5v为舵机(7)供电。

2.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述底板(3)上或者底部固定安装有配装块，且配重块至少设有两组，分别处于底板(3)的两端。

3.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述马达(5)的输出轴传动连接在减速齿轮箱(4)内，且减速齿轮箱(4)内设有锥形齿轮传动连接有驱动轮(6)。

4.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述磁铁座(9)上至少设有两组磁铁(10)，两组所述磁铁(10)分别固定安装在磁铁座(9)的两端。

5.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述托物盘底座(14)的底部至少设有两组钕磁铁(15)，两组钕磁铁(15)与磁铁座(9)上的磁铁(10)位置相互对应磁性连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述托物盘(13)的底部至少设有四组第二万向球(19)，四组所述第二万向球(19)活动安装在托物盘(13)的四角处，所述第二万向球(19)贴合在球壳(11)上。

7.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述蓝牙模块接收外部移动设备的控制信号，所述蓝牙模块将控制信号传输给arduino单片机实现对机器人的控制。

8.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述舵机(7)通过摇臂(8)实现对托物盘(13)的控制，防止托物盘(13)倾倒，且摇臂(8)甩动可以保持机器人的平衡性。

9.根据权利要求1所述的一种具有运输功能的无线控制滚动球形机器人，其特征在于：所述驱动轮(6)的差速运行可以实现机器人的转向操作。