[发明专利]一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。该方法包括：采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；根据汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；计算汽车各车轮的当前利用附着系数；将当前滑移率和当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；根据T_hb＝(μ_maxF_z‑F_reg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩T_hb的大小，记为第一制动力矩；根据T_eb＝T_SMC‑T_hb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩T_eb的大小，记为第二制动力矩；在汽车的制动防抱死过程中，根据第一制动力矩和第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。本发明提高了紧急制动的效果。

技术领域

本发明涉及制动防抱死控制技术领域，特别是涉及一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。

背景技术

目前大多数电动汽车在防抱死制动时依然沿用传统汽车的ABS(Anti-lockBraking System)系统，即液压防抱死系统。其主要包括制动踏板、真空助力器、制动主缸、ABS压力调节模块、制动管路及制动卡钳。除此之外防抱死装置还有气压防抱死系统，其与液压防抱死系统的区别是工作介质为高压空气。以上两种防抱死系统均为成熟的商用产品。

在液压制动系统中，由于制动管路建立油压需要一定时间，且由于液体的可压缩性和制动管路内壁非绝对光滑等因素，油压建立过程并非线型增长且会出现波动，对于紧急制动的稳定性会造成影响。液压制动系统建立油压的过程如图1所示。除此之外，气压防抱死系统体积、重量均较大，多用于载重量较大的商用货车，并不可以用在电动乘用汽车。

电动汽车的电机可以提供一定的再生制动力，且响应迅速，制动力平稳，但是其再生制动能力受很多条件的影响，诸如电机最大制动功率、储能装置最大供电电流等，因此电动汽车在制动时产生的再生制动力常常很有限，不足以达到整车的总制动需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统，以提高紧急制动的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法，包括：

采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；

根据所述汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；

计算所述汽车各车轮的当前利用附着系数；

将所述当前滑移率和所述当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；

根据T_hb＝(μ_maxF_z-F_reg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩T_hb的大小，记为第一制动力矩，其中，F_reg＝αF_regmax，F_regmax为当前电机可产生的最大回馈制动力，α为回馈系数，F_reg为当前电机可回馈的制动力，μ_max为所述最大利用附着系数；

根据T_eb＝T_SMC-T_hb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩T_eb的大小，记为第二制动力矩，其中，T_SMC为车轮的滑模制动总力矩；

在所述汽车的制动防抱死过程中，根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。