[发明专利]一种智能高效用于自动分区分拣存取板件的装置及方法

权利要求书

1.一种智能高效用于自动分区分拣存取板件的装置，包括底座（1）和固定于底座（1）上的六轴机器人（2），六轴机器人（2）的前部连接一个操作臂（3），其特征在于，包括：

A.分区吸盘装置（4），其连接于操作臂（3）的前端，包括一个与操作臂（3）相连的固定座（41）和一个浮动座（42），固定座（41）与浮动座（42）之间通过一根转轴（43）相连，所述固定座（41）包括一对互相垂直的梯形板（41a）和固定板（41b），梯形板（41a）与固定板（41b）之间连接一组固定连接板（41c），每个固定连接板（41c）上均设有第一通孔（41d），所述浮动座（42）包括一对相连的水平板（42a）和垂直板（42b），垂直板（42b）的外侧连接一组浮动连接板（42c），每个浮动连接板（42c）上均设有第二通孔（42d），转轴（43）依次穿过第一通孔（41d）和第二通孔（42d）与固定连接板（41c）和浮动连接板（42c）相连，转轴（43）与固定连接板（41c）和浮动连接板（42c）的相连处均连有第一联轴器（44）；

固定座（41）的固定板（41b）上连接一对第一气缸座（45），每个第一气缸座（45）上铰接一个第一气缸（46），第一气缸（46）通过一对耳板（47）与浮动座（42）的水平板（42a）相连，耳板（47）垂直连接于水平板（42a）的正面；

水平板（42a）的背面连接一组滑轨（48），每个滑轨（48）上连接一对与滑轨（48）滑动导向配合的滑块（49），水平板（42a）的背面还连接一条与滑轨（48）平行的齿条（410），每个滑块（49）上均连接一个吸盘连接板（412），每个吸盘连接板（412）的下表面均连接一组超薄吸盘（413），每组超薄吸盘（413）之间相互平行；

吸盘连接板（412）的上表面连接一个减速机座（416），减速机座（416）上固定一个行星减速机（414），行星减速机（414）上连接一个伺服电机（415），且行星减速机（414）的输出轴上连接一个与齿条（410）啮合的齿轮（411）；

B.分拣装置（5），设置于六轴机器人（2）的正前方，共设为双层，每层均包括动力滚筒机（51）、升降平移装置（52）和过渡装置（53）；

a.动力滚筒机（51），其包括一组相连的支腿（51a）、横梁（51b）和内梁（51e），横梁（51b）上设有一组滚筒座（51c），每两侧的滚筒座（51c）之间连接一根滚筒（51d），滚筒（51d）之间相互平行，横梁（51b）的内侧连接一组传动轴座（51f），传动轴座（51f）与一根传动轴（51g）相连，传动轴（51g）设于滚筒（51d）下方，且二者通过一组弹性带（51m）相连，传动轴（51g）上连接一组从动轮（51h），从动轮（51h）均通过第一传送带（51j）与主动轮（51k）相连，主动轮（51k）与一个设于滚筒（51d）下方的第一减速机（51n）相连，第一减速机（51n）通过减速机底板（51s）固定于内梁（51e）上；

b.升降平移装置（52），其包括相互配合的升降装置（521）和平移装置（522），升降装置（521）设于滚筒（51d）的下方，且包括两对竖直设置的第二气缸（521a），每个第二气缸（521a）均通过第二气缸座（521b）连接于动力滚筒机（51）的横梁（51b）内侧，第二气缸（521a）的上端连接一个升降架（521c），升降架（521c）的内侧铰接四个与第二气缸（521a）相对应的第一同步杆（521d），第一同步杆（521d）铰接一面同步板（521e），相邻两个同步板（521e）之间分别铰接一对第二同步杆（521f）和一对第三同步杆（521g），第二同步杆（521f）与第三同步杆（521g）之间相互垂直且平行于升降架（521c）设置；

平移装置（522）包括一组水平连接于升降架（521c）上的槽钢（522a），槽钢（522a）之间相互平行且可穿过滚筒（51d）之间的缝隙，每个槽钢（522a）的一端分别连接一个滚轮（522b）、另一端与一根联接轴（522c）相连，槽钢（522a）与联接轴（522c）相连的部位均连有第二联轴器（522d），每个滚轮（522b）与联接轴（522c）之间通过第二传送带（522e）相连，二者形成传动配合，且其中一根槽钢（522a）的下方连有第二减速机（522f），第二减速机（522f）的输出端与对应的第二传送带（522e）形成传动连接配合，槽钢（522a）靠近六轴机器人（2）的一端连有挡轮装置（54）；

c.过渡装置（53），其连接于前后对应的两个平移装置（522）之间，过渡装置（53）包括过渡连接板（53a），过渡连接板（53a）连接于前后两个槽钢（522a）的端部，过渡连接板（53a）上连接一组包塑滚针轴承（53b），包塑滚针轴承（53b）通过第三传送带（53c）连接一个转环（53d），转环（53d）固定于一侧的第二联轴器（522d）上，包塑滚针轴承（53b）与另一侧的滚轮（522b）相连；

C.存储货架（6），均匀分布于六轴机器人（2）的周围，存储货架（6）包括四根立柱（61）和一组水平连接于立柱（61）上的连接梁（62），每层连接梁（62）上连接一面货板（63），货板（63）上连接一层防滑层（64）。