[发明专利]电机控制方法、装置以及电机控制器和电机和家用电器

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取电机霍尔信号和PWM信号；

根据所述电机霍尔信号和所述PWM信号计算PWM信号周期对应的第一电角度；

计算平均超前角度；

根据电机霍尔信号、所述平均超前角度和所述第一电角度确定所述电机的换相时机；

所述根据所述电机霍尔信号、所述平均超前角度和所述第一电角度确定所述电机的换相时机包括：

利用所述第一电角度计算霍尔信号半周期对应的PWM信号周期的第一个数；

利用所述第一电角度计算所述平均超前角度对应的PWM信号周期的第二个数；

基于所述霍尔信号的跳边沿对所述PWM信号周期进行计数；

判断计数值是否达到所述第一个数与所述第二个数的差；

当所述计数值达到所述第一个数与所述第二个数的差值时，控制所述电机换相；

当所述计数值达到所述第一个数与所述第二个数的差值时，

计算所述PWM信号周期计数个数对应的第二电角度；

判断所述第二电角度是否超前预设电角度；

当所述第二电角度超前所述预设电角度时，控制所述电机在所述第二电角度时换相。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述计算平均超前角度包括：

获取电机运行状态参数；

根据所述运行状态参数计算所述电机超前角。

3.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机霍尔信号和所述PWM信号计算PWM信号周期对应的第一电角度包括：

根据所述霍尔信号和所述PWM信号分别确定所述霍尔信号周期和所述PWM信号周期；

根据所述霍尔信号周期对应的电角度确定所述PWM信号周期对应的第一电角度。

4.如权利要求1至3任一项所述的电机控制方法，其特征在于，

当所述第二电角度滞后所述预设电角度时，控制所述电机在所述预设电角度时换相。

5.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取电机霍尔信号和PWM信号；

第一计算模块，用于根据所述电机霍尔信号和所述PWM信号计算PWM信号周期对应的第一电角度；

第二计算模块，用于计算平均超前角度；

控制换相模块，用于根据所述电机霍尔信号、所述平均超前角度和所述第一电角度确定所述电机的换相时机；

所述根据所述电机霍尔信号、所述平均超前角度和所述第一电角度确定所述电机的换相时机包括：

利用所述第一电角度计算霍尔信号半周期对应的PWM信号周期的第一个数；

利用所述第一电角度计算所述平均超前角度对应的PWM信号周期的第二个数；

基于所述霍尔信号的跳边沿对所述PWM信号周期进行计数；

判断计数值是否达到所述第一个数与所述第二个数的差；

当所述计数值达到所述第一个数与所述第二个数的差值时，控制所述电机换相；

当所述计数值达到所述第一个数与所述第二个数的差值时，

计算所述PWM信号周期计数个数对应的第二电角度；

判断所述第二电角度是否超前预设电角度；

当所述第二电角度超前所述预设电角度时，控制所述电机在所述第二电角度时换相。

6.一种电机，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-4任一项所述的电机控制方法。

7.一种家用电器，其特征在于，包括：

如权利要求6所述的电机。

8.如权利要求7所述的家用电器，其特征在于，

所述家用电器包括豆浆机、破壁料理机、榨汁机、洗衣机、空调和吸尘器中的至少之一。