[发明专利]一种四足机器人仿生足

说明书

本发明公开了一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘。本发明为一种四足机器人仿生足将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。

技术领域

本发明涉及四足机器人技术领域，具体为一种四足机器人仿生足。

背景技术

从中国三国时期诸葛亮发明的“木牛流马”到当今美国波士顿动力公司研发的LS3绰号“阿尔法狗”机器人，机器人一直彰显着适应恶劣环境的能力，在军事运输及探测、矿山开采、水下建筑、核工业、搜救探测等领域发挥巨大的作用。

现有的四足机器人多数采用功能单一的制造理念，不能将四足机器人的仿生足制作成既可以实现机器人的步行又能实现机器人的奔跑，限制了四足机器人的发展，所以我们提出了一种四足机器人仿生足，用以解决上述提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四足机器人仿生足，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，所述安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，所述竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘，所述转盘的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆，两个连杆相互远离的一侧均活动安装有插杆，位于同侧的第一活动臂和第二活动臂相互靠近的一侧据开设有插槽，两个插杆分别延伸至两个插槽内并分别和两个插槽活动卡装，所述腔室的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴传动连接。

优选的，所述缓冲机构包括固定安装在前足一侧的固定块，所述固定块的一侧开设有安装孔，所述固定块的一侧固定安装有固定柱，所述固定柱的一侧贯穿安装孔并延伸至固定块的一侧，所述固定柱的底部固定安装有安装杆，所述安装杆的底部固定安装有缓冲弹簧，所述第一活动臂的一侧固定安装有连接柱，所述缓冲弹簧的底部和连接柱的顶部固定连接，为步行和奔跑提供一定的缓冲力，可以提高步行和奔跑过程中的稳定性。

优选的，两个第一活动臂和两个第二活动臂的底部均固定安装有脚底板，所述脚底板呈弧形设置，为了使第一活动臂和第二活动臂步行和奔跑的过程中更加稳定。

优选的，所述顶块的顶部开设有安放槽，所述安放槽的底部内壁上依次固定安装有步行驱动机构、奔跑驱动机构和控制器，所述步行驱动机构和奔跑驱动机构均和控制器电性连接，将步行和奔跑的两个功能通过设置的控制器进行单独控制。

优选的，所述驱动机构包括固定在腔室一侧内壁上的驱动电机，所述驱动电机和控制器电性连接，所述驱动电机输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮，所述竖轴的顶部贯穿竖块的顶部并延伸至腔室内，所述竖轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合，当驱动电机的输出轴转动时，实现竖轴转动的目的。

优选的，所述竖块的两侧均固定安装有竖条，两个竖条的底部均固定安装有限位板，两个限位板的底部均开设有限位槽，两个插杆的顶部分别延伸至两个限位槽内并分别和两个限位槽滑动连接，限制两个插杆横向移动的稳定性，保证两个插杆可以顺利关联两个前足和两个后足。

优选的，所述前足的底部开设有连接槽，所述连接槽上固定安装有活动柱，所述第一活动臂上开设有活动孔，活动柱的一端贯穿活动孔并延伸至第一活动臂的一侧，且活动柱和活动孔活动连接，第一活动臂的灵活度更高。