[发明专利]一种四足机器人仿生足

权利要求书

1.一种四足机器人仿生足，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的两侧均固定安装有对称设置的前足（2）和后足（3），所述前足（2）和后足（3）的底部分别互动安装有第一活动臂（4）和第二活动臂（5），所述第一活动臂（4）和第二活动臂（5）分别和其活动安装的前足（2）或后足（3）之间设置有缓冲机构，所述安装板（1）的顶部固定安装有顶块（12），所述安装板（1）的底部固定安装有竖块（16），所述竖块（16）上设有腔室（17），所述竖块（16）的底部转动安装有竖轴（20），所述竖轴（20）的底部固定安装有转盘（22），所述转盘（22）的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆（23），两个连杆（23）相互远离的一侧均活动安装有插杆（26），位于同侧的第一活动臂（4）和第二活动臂（5）相互靠近的一侧据开设有插槽（27），两个插杆（26）分别延伸至两个插槽（27）内并分别和两个插槽（27）活动卡装，所述腔室（17）的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴（20）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述缓冲机构包括固定安装在前足（2）一侧的固定块（7），所述固定块（7）的一侧开设有安装孔（28），所述固定块（7）的一侧固定安装有固定柱（8），所述固定柱（8）的一侧贯穿安装孔（28）并延伸至固定块（7）的一侧，所述固定柱（8）的底部固定安装有安装杆（9），所述安装杆（9）的底部固定安装有缓冲弹簧（11），所述第一活动臂（4）的一侧固定安装有连接柱（10），所述缓冲弹簧（11）的底部和连接柱（10）的顶部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：两个第一活动臂（4）和两个第二活动臂（5）的底部均固定安装有脚底板（6），所述脚底板（6）呈弧形设置。

4.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述顶块（12）的顶部开设有安放槽，所述安放槽的底部内壁上依次固定安装有步行驱动机构（15）、奔跑驱动机构（14）和控制器（13），所述步行驱动机构（15）和奔跑驱动机构（14）均和控制器（13）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述驱动机构包括固定在腔室（17）一侧内壁上的驱动电机（18），所述驱动电机（18）和控制器（13）电性连接，所述驱动电机（18）输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮（19），所述竖轴（20）的顶部贯穿竖块（16）的顶部并延伸至腔室（17）内，所述竖轴（20）的外侧固定套设有第二伞齿轮（21），所述第二伞齿轮（21）和第一伞齿轮（19）相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述竖块（16）的两侧均固定安装有竖条，两个竖条的底部均固定安装有限位板（24），两个限位板（24）的底部均开设有限位槽（25），两个插杆（26）的顶部分别延伸至两个限位槽（25）内并分别和两个限位槽（25）滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述前足（2）的底部开设有连接槽（29），所述连接槽（29）上固定安装有活动柱，所述第一活动臂（4）上开设有活动孔，活动柱的一端贯穿活动孔并延伸至第一活动臂（4）的一侧，且活动柱和活动孔活动连接。

8.根据权利要求7所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：四个脚底板（6）的底部均固定安装有摩擦片，且四个摩擦片的底部均固定安装有防滑凸块。

9.根据权利要求8所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述腔室（17）的底部内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定安装有轴承，所述竖轴（20）的顶部贯穿轴承的内圈并和轴承的内圈相焊接。

10.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其具体使用方法为：

（A1）、使用前，将四个脚底板（6）的底部和地面相接触，通过设置的摩擦片和防滑凸块，避免出现第一活动臂（4）和第二活动臂（5）发生侧滑的现象，提高前足（2）和后足（3）步行的稳定性，通过控制器（13）启动步行驱动机构（15），步行驱动机构（15）控制两个前足（2）和两个后足（3）进行行走，行走的方式为对角线设置的前足（2）和后足（3）依次向前迈步，实现该仿生足的步行功能；

（A2）、需要该仿生足进行奔跑的功能时，通过设置的控制器（13）控制驱动电机（18）的启动，当驱动电机（18）的输出轴转动时，实现第一伞齿轮（19）转动的目的，通过设置的第一伞齿轮（19）和第二伞齿轮（21）的啮合关系，实现竖轴（20）转动的目的，控制竖轴（20）顺时针转动三十度，两个连杆（23）为两个插杆（26）提供横向位置相反的作用力，进行使得两个插杆（26）顺着两个限位槽（25）向相互远离的一侧横向移动的目的，两个插杆（26）刚好可以移动至两个插槽（27）内，完成两个前足（2）和两个后足（3）的固定安装，两个前足（2）和两个后足（3）可以进行同步运动，通过设置的控制器（13）关闭步行驱动机构（15），同时启动奔跑驱动机构（14），仿生动物的两个前足（2）和两个后足（3）同步奔跑的运动，实现该仿生足奔跑的功能；

（A3）、在仿生足步行和奔跑的过程中，通过设置的缓冲弹簧（11）、连接柱（10）和安装杆（9），都可以随时随地为第一活动臂（4）和第二活动臂（5）提供缓冲的作用，降低第一活动臂（4）和第二活动臂（5）在步行和奔跑的过程中和地面硬性接触，降低该仿生足受到的反作用力，提高该仿生足的步行和奔跑的稳定性；

（A4）、本发明可以仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。