[发明专利]一种瓷砖铺设机器人

说明书

本发明公开一种瓷砖铺设机器人，包括移动平台部分、机械臂部分、机械手部分。机械手部分通过顶端固定板固定连接于机械臂小臂侧板前端，机械臂部分通过机械臂底座固定连接于车架的滑块底端。通过四轮移动平台携带瓷砖，利用机械臂前端的并联机构机械手向地面铺水泥，然后通过激光传感器确定瓷砖位置，利用机械手前端吸盘实现吸抓瓷砖，并通过并联机构找平瓷砖，实现瓷砖铺设作业。提高瓷砖铺设效率和铺设平整度，有利于节约人力成本。

技术领域

本发明涉及装修辅助工具技术领域，特别涉及一种瓷砖铺设机器人。

背景技术

瓷砖铺设是装修过程中必不可少的过程之一，随着国内建筑行业的不断发展，瓷砖铺设所需要的人力越来越多，但瓷砖铺设人员的水平不一，铺设质量参差不齐，找平地面与瓷砖的短距离运输亦需要耗费大量时间，所以急需一种瓷砖铺设机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种瓷砖铺设机器人，其通过四轮移动平台携带瓷砖，利用机械臂前端的并联机构机械手向地面铺水泥，然后通过激光传感器确定瓷砖位置，利用机械手前端吸盘实现吸抓瓷砖，并通过并联机构找平瓷砖，实现瓷砖铺设作业。提高瓷砖铺设效率和铺设平整度，有利于节约人力成本。

本发明所使用的技术方案是：一种瓷砖铺设机器人，包括移动平台部分、机械臂部分、机械手部分。

所述机械手部分通过顶端固定板固定连接于机械臂小臂侧板前端，所述机械臂部分通过机械臂底座固定连接于车架的滑块底端。

所述移动平台部分包括滑块、两条滑轨、主梁、丝杠、两根横梁、四根侧板、两个丝杠驱动电机、四个车轮、两个轮上板、四个车轮驱动电机、两个摩擦块、两个制动连杆、两个制动电动推杆、四个储砖柜子。滑块滑动连接于两条滑轨之上，主梁从跨块中间穿过，丝杠旋入滑块上端螺纹孔。两根横梁固定连接于滑轨及之上，四根侧板上端固定连接于两根横梁左右两端。两个丝杠驱动电机主轴固定连接于丝杠左右面，驱动电机外壳固定连接于横梁。四个车轮通过轮轴连接于四根侧板下端。轮上板固定连接于四根侧板左右两侧。车轮驱动电机通过主轴固定连接于车轮轮轴，外壳固定连接于四根侧板下端。两个摩擦块滑动连接于轮上板下侧两个制动连杆一端滑动连接于摩擦块，中间铰链连接于轮上板，另一端滑动连接于推杆下端。两个电动推杆竖直放置固定连接于轮上板，下端滑动连接于制动连杆。四个储砖柜子铰链连接于轮上板。

所述机械臂部分包括机械臂底座、底座上板、底座回转板、两个L形板、两个大臂侧板、两个横杆、六个喇叭状接头、一个第一伺服电机、两个第二伺服电机、两个第三伺服电机、两个第四伺服电机、两个中间侧板、两个小臂侧板。机械臂底座固定连接于滑块下部，底座上板固定连接于底座下板，底座回转板滑动连接于底座上板，并与第一伺服电机轴固定连接，第一伺服电机固定连接于机械臂底座，L形板固定连接与底座回转板，第二伺服电机固定连接于L形板，电机主轴固定连接于喇叭形接头，并通过喇叭形接头固定连接于大臂侧板，两大臂侧板通过横杆固定连接，第三伺服电机固定连接于中间侧板并通过轴端喇叭接头固定连接于大臂侧板，中间板固定连接于第四伺服电机，第四伺服电机通过轴端喇叭接头固定连接于小臂侧板。