[发明专利]一种瓷砖铺设机器人

权利要求书

1.一种瓷砖铺设机器人，包括移动平台部分（1）、机械臂部分（2）、机械手部分（3），其特征在于：

所述机械手部分（3）通过顶端固定板（301）固定连接于机械臂小臂侧板（213）前端，所述机械臂部分（2）通过机械臂底座（201）固定连接于车架的滑块（106）底端；

所述移动平台部分（1）包括滑块（106）、两条滑轨（105）、主梁（104）、丝杠（103）、两根横梁（101）、四根侧板（108）、两个丝杠（103）驱动电机（102）、四个车轮（115）、两个轮上板（110）、四个车轮驱动电机（109）、两个摩擦块（111）、两个制动连杆（112）、两个制动电动推杆（113）、四个储砖柜子（114），两根横梁（101）固定连接于滑轨（105）及之上，四根侧板（108）上端固定连接于两根横梁（101）左右两端；两个摩擦块（111）滑动连接于轮上板下侧两个制动连杆（112）一端滑动连接于摩擦块（111），中间铰链连接于轮上板（110），另一端滑动连接于推杆（113）下端；两个电动推杆（113）竖直放置固定连接于轮上板（110），下端滑动连接于制动连杆（112）；四个储砖柜子（114）铰链连接于轮上板（110）；

所述机械臂部分（2）包括机械臂底座（201）、底座上板（203）、底座回转板（204）、两个L形板（205）、两个大臂侧板（207）、两个横杆（208）、六个喇叭状接头（212）、一个第一伺服电机（202）、两个第二伺服电机（206）、两个第三伺服电机（209）、两个第四伺服电机（211）、两个中间板（210）、两个小臂侧板（213），机械臂底座固定连接于滑块（106）下部，底座上板（203）固定连接于机械臂底座（201），L形板（205）固定连接与底座回转板（204），第二伺服电机（206）固定连接于L形板（205），第二伺服电机（206）主轴固定连接于喇叭形接头（212），并通过喇叭形接头（212）固定连接于大臂侧板（207），两大臂侧板（207）通过横杆（208）固定连接，第三伺服电机（209）固定连接于中间板（210）并通过轴端喇叭接头（212）固定连接于大臂侧板（207），中间板（210）固定连接于第四伺服电机（211），第四伺服电机（211）通过轴端喇叭接头（212）固定连接于小臂侧板（213）；

所述机械手部分包括顶端固定板（301）、机械手上平台（302）、主动齿轮（316）、从动齿轮（317）、电机（315）、六个第一万向铰（303）、六个第二万向铰（305）、六根伸缩气缸（304）、机械手下平台（306）、水泥暂储室（310）、三个电磁铁（311）、推杆（307）、短连杆（309）、长连杆（308）、三个吸盘（313）、三个激光传感器（314），顶端固定板（301）固定连接于机械手小臂侧板（213），机械手上平台（302）铰链连接于顶端固定板（301），主动齿轮（316）固定连接于电机（315）轴，并于从动齿轮（317）相啮合，从动齿轮（317）固定连接于顶端固定板（301）的转轴上，电机（315）固定于机械手上平台（302）上，第一万向铰（303）上端铰链连接于机械手上平台（302），下端固定连接于伸缩气缸（304）上端，第二万向铰（305）上端固定连接于伸缩气缸（304）下端，第二万向铰（305）下端固定连接于机械手下平台（306）；水泥暂储室（310）滑动连接于机械手下平台（306），三个电磁铁固定连接于被机械手下平台（306）所固定的支架板（312）上，磁极于水泥暂储室（310）翼板上的铷磁铁相对应，推杆（307）滑动连接于水泥暂储室（310）内部，其上附带的推杆弹簧下端固定连接于水泥暂储室（310）上端，长连杆（308）一端铰链连接于推杆（307）上端，另一端铰链连接于短连杆（309），短连杆（309）下端铰链连接于水泥暂储室（310）。

2.如权利要求1所述的一种瓷砖铺设机器人，其特征在于：所述的滑块（106）动连接于两条滑轨（105）之上，主梁（104）从滑块（106）中间穿过，丝杠（103）旋入滑块（106）上端螺纹孔。

3.如权利要求1所述的一种瓷砖铺设机器人，其特征在于：所述的两个丝杠驱动电机（102）主轴固定连接于丝杠（103）左右面，丝杠驱动电机（102）外壳固定连接于横梁（101）上。