[发明专利]一种医疗手术机器人控制系统

权利要求书

1.一种医疗手术机器人控制系统，其特征在于所述的控制系统包括：

获取位置单元，其获取操作人员控制的操作件的位置信息，并向处理单元发送位置信息；

处理单元，其接收位置信息，对位置信息进行处理，其向控制单元输出控制指令；

控制单元，其根据控制指令进行相应的控制操作；

获得位置单元包括获取操作件位置信息的传感器单元，所述的位置信息包括第四方向位置和第五方向位置，第四方向和第五方向垂直；

处理单元根据第四方向位置生成指令a和指令b，处理单元根据第五方向位置生成指令c和指令d，指令a和指令c能够控制第一驱动部驱动距离，指令b和指令d能够控制第二驱动部的驱动距离，指令a和指令c能够生成第一综合指令，指令b和指令d能够生成第二综合指令，第一综合指令控制第一驱动部的驱动距离，第二综合指令控制第二驱动部的驱动距离，第二综合指令控制第二驱动部的驱动距离；

所述的控制单元能够控制第一驱动部和第二驱动部；

第一驱动部和第二驱动部之间为连接单元，连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430），连接件设有固定端和活动端，第一通道（430）位于活动端，第一通道沿着连接件的长度方向设置，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部驱动连接件（410）的活动端沿着第二方向运动,第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，第二方向为Y方向，X方向位于第一平面上，X方向和Y方向垂直；

第二驱动部上设有卡柱（315），第二驱动部驱动卡柱沿着第二方向移动，卡柱卡进第一通道（430），卡柱和第一通道的连接处为活动端，卡柱能够沿着第一通道（430）移动，以使得活动端和固定端能够以不同的速度沿着第一方向和第二方向移动，进而使得连接件移动和转动以能够使得底座不仅能够沿着Y方向移动，也能够沿着X方向移动，以达到使得底座的位置在第一平面上变化。

2.根据权利要求1所述的医疗手术机器人控制系统，其特征在于，所述的操作件能够在第四方向和第五方向所在的平面上活动。

3.根据权利要求1-2任一项所述的医疗手术机器人控制系统，其特征在于，所述的传感器单元为一个传感器，该传感器能够同时获取操作件的第四方向位置和第五方向位置。

4.根据权利要求1-2任一项所述的医疗手术机器人控制系统，其特征在于，所述的传感器单元包括第一传感器和第二传感器，第一传感器获取第四方向的位置，第二传感器获取第五方向的位置。