[发明专利]一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法

说明书

本发明涉及一种导航车协同调度方法，具体涉及一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，包括：首先对控制系统进行初始化并输入控制信息，然后依据所述控制信息对所述导航车分配任务，之后与各个空置所述导航车的距离进行计算，选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务；对执行任务的所述导航车状态进行检查，当所述导航车电量低于一预设电量，所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库，当所述导航车电量高于所述预设电量，所述导航车进入执行所述当前任务状态。本发明能在相同时间段，相同路段内提高导航车运行数量，提升导航车的货物运输效率，同时依据货架提取频率自适应分配方法，能高效利用仓库空间，提高整体出入货物的效率。

技术领域

本发明涉及一种导航车协同调度方法，尤其涉及一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法。

背景技术

为了提高仓库利用率，导航车现今被大量运用在仓库管理领域。为了使导航车能更好的自主性的在仓储领域中发挥出最大的优势，如何合理的分布在厂区内调度于分布导航车，使导航车能快速，高效地到达目的地显得尤为重要。在如今的仓库调度系统中，已经有大量的成熟且趋于稳定的技术方案，但是这些方案却不能适用于各类不同类型的场景。

现今基于网格地图的导航车调度系统厂家以亚马逊仓储管理，京东仓储管理，快仓仓储管理等知名企业的快递式物流仓储系统为标准。虽然这些企业仓储能合理的分配大型面积区域的仓储式管理。货物的进出为二维码扫码机制，货物体积小，出入库方便。为了提高货物的出入库管理，其快递物流行业以小型货物为单位，相较于工业方面的应用，其导航车的载重，出入库方式都有所不同，所需要的导航车调度策略便有所不用。

工业领域的仓储管理现阶段还处于发展阶段，其瓶颈在于如何在导航车高速运动并载有重型货物的情况下高效地完成出库入库任务。现今的工业领域，大部分使用的是磁轨式的导航车，其优点是能拖动重量巨大的货物，但其缺点是磁轨式导航车对仓库利用率不高，增加了运营成本。而点阵式物流工业机器人能很好地避免空间利用率问题，并能高效地对物料进行出入库管理。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：

一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，包括：

步骤S1，对控制系统进行初始化并输入控制信息；

步骤S2，依据所述控制信息对所述导航车分配任务；

步骤S3，依据所述分配任务对任务点与各个空置所述导航车的距离进行计算，选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务；

步骤S4，对执行任务的所述导航车状态进行检查，当所述导航车电量低于一预设电量，所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库，当所述导航车电量高于所述预设电量，所述导航车进入执行所述当前任务状态；

步骤S5，当所述导航车执行完所述当前任务后，所述导航车对所述分配任务进行读取，若无所述分配任务，则所述导航车返回停车区并将空置信息存入所述数据库；若有所述分配任务，则执行步骤S3-S5。

优选的，所述步骤S4中，当所述导航车电量低于一预设电量且处于空载状态，则所述导航车取消当前任务直接返回所述充电区；当所述导航车电量低于一预设电量且处于负载状态，则所述导航车完成当前任务后返回所述充电区。

优选的，对所述导航车所处的仓库地图以点阵坐标的形式划分，每个点与点之间设有一预设距离，每一个坐标点用QR码表示，存有当前所述坐标点信息。

优选的，所述导航车的行车区域分为主干道，支干道以及出入库排队区。