[发明专利]一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法

权利要求书

1.一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，包括：

步骤S1，对控制系统进行初始化并输入控制信息；

步骤S2，依据所述控制信息对所述导航车分配任务；

步骤S3，依据所述分配任务对任务点与各个空置所述导航车的距离进行计算，选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务；

步骤S4，对执行任务的所述导航车状态进行检查，当所述导航车电量低于一预设电量，所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库，当所述导航车电量高于所述预设电量，所述导航车进入执行所述当前任务状态；

步骤S5，当所述导航车执行完所述当前任务后，所述导航车对所述分配任务进行读取，若无所述分配任务，则所述导航车返回停车区并将空置信息存入所述数据库；若有所述分配任务，则执行步骤S3-S5；

当多辆所述导航车行进时，若所述导航车出现多车相向或主路进支路，则增加一个支路是否被占用的变量，当所述导航车在支路中运行时，则所述变量标记为占用，反之则标记为未占用；当所述变量标记为占用情况时，则未出发所述导航车等待支路所述导航车驶出支路，直至所述变量标记变为未占用时再进入支路。

2.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，所述步骤S4中，当所述导航车电量低于一预设电量且处于空载状态，则所述导航车取消当前任务直接返回所述充电区；当所述导航车电量低于一预设电量且处于负载状态，则所述导航车完成当前任务后返回所述充电区。

3.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，对所述导航车所处的仓库地图以点阵坐标的形式划分，每个点与点之间设有一预设距离，每一个坐标点用QR码表示，存有当前所述坐标点信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，所述导航车的行车区域分为主干道，支干道以及出入库排队区。

5.根据权利要求4所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，所述主干道为单行环绕式道路，围绕整体货架放置区；所述支干道为货架与货架之间的通行道，所述通行道为双向可通行道路；所述出入库排队区为非道路区域，所述导航车在所述出入库排队区等待出入库区域空闲后再行运动。

6.根据权利要求5所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，将所述仓库地图划分为所述充电区，统一停车区以及零散停车区。

7.根据权利要求6所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，所述充电区用于所述导航车电量低于所述预设电量时进行充电；所述统一停车区用于所述零散停车区无空位时，所述导航车统一停入所述统一停车区；所述零散停车区则根据货架出入库频率高低设置。

8.根据权利要求7所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，所述货架出入库频率高低设置包括两种方式：

方式一，集中于一预设区域统一放置；

方式二，高频率货架平均分布于厂区。

9.根据权利要求1所述的一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，其特征在于，若多辆所述导航车同向或支路进主路，则利用所述导航车交通管制区判定状况，当所述交通管制区未触发潜在碰撞状态时，则所述导航车顺利运行，反之则判定所述导航车的任务优先级状况，任务优先级低的所述导航车避让任务优先级高的所述导航车。