[发明专利]旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统及其控制方法

权利要求书

1.旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：包括地面操作台(1)、第一无线模块(2)、第二无线模块(3)、机上PLC(4)、起升电机(5)、大车变频器(6)、小车变频器(7)、大车电机(8)、小车电机(9)、起升编码器(10)、小车编码器(11)和大车编码器(12)；

所述地面操作台(1)连接所述第一无线模块(2)，所述第二无线模块(3)与所述第一无线模块(2)为无线连接，所述第二无线模块(3)连接所述机上PLC(4)，所述机上PLC(4)用于输出控制指令，所述起升电机(5)、大车变频器(6)、小车变频器(7)、起升编码器(10)、小车编码器(11)和所述大车编码器(12)的输入端连接所述机上PLC(4)的输出端，所述起升编码器(10)用于测量由所述起升电机(5)驱动的旋流井天车的挂钩的高度，所述大车编码器(12)用于测量大车的位置，所述小车编码器(11)用于测量小车的位置，所述大车变频器(6)的输出端连接所述大车电机(8)，所述小车变频器(7)连接所述小车电机(9)。

2.如权利要求1所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：所述大车变频器(6)、小车变频器(7)、起升编码器(10)、小车编码器(11)和所述大车编码器(12)均通过DP接口连接所述机上PLC(4)。

3.如权利要求1所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：所述DP接口和所述起升电机(5)均通过profibus总线连接所述机上PLC(4)。

4.如权利要求1所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：还包括称重限制器，所述称重限制器用于采集抓斗的重量。

5.如权利要求1所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：所述称重限制器的输出电流为4～20mA。

6.旋流井天车无人智能自动抓渣控制方法，其适用于权利要求1-5所述的任意一种旋流井天车无人智能自动抓渣控制系统，其特征在于：包括以下步骤；

1)移动主钩以使主钩的高度不低于地面以上0.2m；

2)移动大车以使大车位于旋流井位置；

3)移动小车以使小车位于旋流井位置；

4)降下主钩，并在旋流井内完成延时捞渣，然后提升主钩；

5)移动小车和大车以使大车和小车位于脱水坑位置；

6)降下主钩，并在脱水坑内完成延时落渣，执行步骤1)。

7.如权利要求6所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制方法，其特征在于：所述移动用于连接抓斗的主钩的使主钩及抓斗的高度高于地面0.2m具体为：

检测主钩的高度是否位于地面以上0.2m，是则执行步骤2)；

否则检测主钩的高度是否高于地面以上0.2m，是则执行步骤2)；

否则提升主钩以使主钩的高度不低于地面以上0.2mm，然后执行步骤2)。

8.如权利要求6所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制方法，其特征在于：所述移动大车以使大车位于旋流井位置具体为：

检测大车是否位于旋流井位置，是则执行步骤3)，否则检测大车是否位于旋流井的右侧，是则向左移动大车以使大车位于旋流井位置，然后执行步骤3)；

否则向右移动大车以使大车位于旋流井位置，然后执行步骤3)。

9.如权利要求6所述的旋流井天车无人智能自动抓渣控制方法，其特征在于：所述移动小车以使小车位于旋流井位置具体为：

检测小车是否位于旋流井位置，是则执行步骤4)；

否则检测小车是否位于旋流井位置的前方，是则小车后退以使小车位于位于旋流井位置，然后执行步骤4)；

否则小车前进以使小车位于旋流井位置，然后执行步骤4)。